工业机器人技术基础 课件 2-工业机器人机械部分-手腕手臂.pptx

工业机器人技术基础

项目二：工业机器人机械结构1.熟悉工业机器人手腕运动形式及特点；2.熟悉工业机器人手臂的应用特点及类型；知识点

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕定义：腕部是连接手部和臂部的部件作用：调整或改变手部的姿态是工业机器人本体中结构最复杂的部分！

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（1）手腕的运动形式臂转：绕小臂轴线方向的旋转手转：使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转腕摆：使末端执行器相对于手臂进行摆动臂转—腕摆—手转臂转—双腕摆—手转结构

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕单自由度手腕翻转手腕（R手腕）折曲手腕（B手腕）

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕单自由度手腕移动手腕（T手腕）

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕二自由度手腕

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕三自由度手腕BBR手腕

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕三自由度手腕RRR手腕灵活性高，应用于喷涂行业

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（2）手腕自由度数目——单自由度/二自由度/三自由度手腕三自由度手腕RBR手腕

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（3）柔顺手腕结构机器人在进行精密装配作业中,为满足装配精度要求,柔顺装配技术应运而生。柔顺装配技术主要有两：一种是从检测、控制的角度出发,采取各种不同的搜索方法,实现边校正边装配;有的手爪还配有检测元件,如视觉传感器、力传感器等,这就是所谓主动柔顺装配；另一种是从结构的角度出发,在手腕部配置一个柔顺环节,以满足柔顺装配的需要,这种柔顺装配技术称为被动柔顺装配。解决装配困难带检测元件的手爪（主动柔顺装配）

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（3）柔顺手腕结构（被动柔顺装配）移动摆动柔顺手腕

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕（3）柔顺手腕结构柔顺手腕动作过程柔顺调整前柔顺调整后

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕腕部机械设计要求：工业机器人腕部设计要求比较高：1.结构紧凑、重量轻2.灵活、定位精度高3.刚度、强度较高4.可靠性高

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕腕部内部结构：

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕定义：是用以连接腰部和腕部，将机器人的腕部送达到指定位置的部分。

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕大臂小臂组成：大臂、小臂（或多臂），手臂的各种运动通过内部的驱动结构和传动结构实现；作用：支撑腕部和手部，实现较大运动范围；

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕手臂内部结构

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕手臂设计要求：讨论

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕手臂应用特点：（1）刚度要求高工字型断面弯曲刚度圆断面弯曲刚度空心管弯曲刚度和扭转刚度实心轴弯曲刚度和扭转刚度臂杆及导向杆：钢管支撑杆：槽钢，工字钢提高刚度方法：多重闭合平行四边形连杆机构代替单一刚性构件

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕手臂设计要求：（2）重量要轻，导向性好提高机器人速度：特殊实用材料和几何学直线运动结构：镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件高加速度的机器人：碳和玻璃纤维合成物成本低：热塑性塑料

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕手臂设计要求：（3）运动要平稳、定位精度要高手臂结构设计紧凑质量要轻采用缓冲措施弹簧作为缓冲装置气缸作为缓冲装置