工业机器人技术基础 课件 安川机器人编程指令拓展.pptx

机器人编程指令拓展学习

任务导入：任务要求：请在实训台上完成机器人重复走三次弧线轨迹后，调用走矩形轨迹的子程序---“juxing”的程序编写。

新知讲解：调用指令CALL：调用指令RET：调用返回指令

新知讲解：调用指令应用案例：

新知讲解：等待指令WAIT：等待指令

新知讲解：等待指令等待指令应用案例：当输送带前段有物料时，机器人才会去搬运。=ON等待有物料信号

新知讲解：等待指令机器人实训台I/O图

课堂编程练习：任务要求：机器人接收到启动按钮SB1按下信号时，开始从作业原点出发重复2次走如下轨迹，要求空走速度为50%，直线速度为40mm/s，圆弧速度为30mm/s，试合理安排机器人轨迹，绘制轨迹简图并编写程序。（说明：按钮SB1接机器人2号输入端子）

任务要求：机器人停在作业原点，当机器人接收到1号输入端子有信号时，开始重复2次走轨迹编程模块的曲线，随后继续走1次矩形轨迹，回到作业原点结束任务。实验八：综合编程练习