工业机器人技术基础 课件 5-ABB常用逻辑编程指令.pptx

前情回顾：（熟悉RAPID程序模块化编程架构）

前情回顾：（学习了几种逻辑指令和速度控制指令？）

①WHILE条件判断循环指令（不确定循环次数）

②IF条件判断指令（ELSEIF嵌套）

③WaitTime时间等待指令

④AccSet、VelSet运动速度控制指令

课前讨论：学习通发布

n思考执行以上程序后，reg1值为多少？reg2值为多少？

项目五：ABB机器人编程指令

1.掌握赋值指令、循环指令FOR和紧凑型IF语句的应用方法；

2.掌握机器人I/O信号控制指令Set/Reset、WaitDI、WaitDO和

WaitUntil

新知讲解：

创建方法

演示

新知讲解：

创建方法

演示

新知讲解：

新知讲解：

创建方法

演示

新知讲解：

新知讲解：

创建方法

演示

新知讲解：

创建方法

演示

新知讲解：已确定要循

环的次数

创建方法

演示

新知讲解：

FOR循环forifrom0to1

嵌套

forjfrom0to2

........;

endfor

endfor

请问循环体部分会执行多少次？

编程案例：

机器人搬运码垛应用

编程案例：

机器人搬运轨迹规划

注意事项

机器人搬运物料时均应设置拾取

上方点和放置上方点，确保机器人安

全、高效、准确地进行搬运码垛工作！

任务描述：

完成机器人1行物料搬运，

物料横向间隔为130mm。

如何编写程序？

解决思路：

方法一

基本法

（按机器人所走轨迹逐一编写程序）

解决思路：方法一

①

③②