工业机器人技术基础 课件 1-工业机器人机械部分-末端执行器.pptx

工业机器人技术基础

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项目二：工业机器人机械结构1.了解工业机器人末端执行器的种类；2.熟悉各种末端执行器的结构及应用特点；知识点

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕机器人的末端执行器安装于机器人手臂末端，是直接作用于工作对象的装置。工业机器人所要完成的各种操作，最终都必须通过手部来得以实现；同时手部的结构、重量，又有着直接的、显著的影响。焊枪吸盘夹爪

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕机器人末端的夹持机构要结合实际的工作任务和作业环境要求进行设计！

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器吸附式末端执行器专用末端执行器分类夹钳式末端执行器是工业上最为常用的一种末端执行器形式，它主要由传动机构和驱动机构这两个机构组成，和我们常用的手钳比较类似，可以通过手爪的开闭动作来实现对物体的夹持。

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器手指工件支架传动机构驱动机构

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕回转型夹钳平移型夹钳回转型夹钳运动形式各不相同（回转型、平移型和平动型）

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器手指结构及形状：1）固定V型V型指2）滚柱V型3）自定位V型应用特点：用于夹持圆柱形工件

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器手指结构及形状：平面指尖指和薄长指特形指应用特点？

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器手指结构及形状：指面形式：光滑指面齿形指面柔性指面

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器手指结构及形状：指面形式光滑指面齿形指面柔性指面柔性机械手

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器根据夹持方式分类：末端执行器可分为外夹式、内撑式和内外夹持式。a)外夹式b)内撑式c)内外夹持式

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器吸附式末端执行器专用末端执行器分类工作原理：利用吸盘内负压产生的吸力或电磁吸力来吸附和移动工件。气吸附式磁吸附式

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕1—线圈；2—铁心；3—衔铁应用特点：只能对铁磁物体起作用，对某些不允许有剩磁的零件禁止使用，使用具有一定的局限性。

知识巩固：学习通随堂练习……

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕夹钳式末端执行器吸附式末端执行器专用末端执行器分类工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，配上各种专用的末端执行器后，能完成各种任务。激光切割机器人钻孔机器人

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器喷涂机器人工具：喷枪

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器激光跟踪焊缝的焊接机器人工具

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器激光跟踪焊缝的焊接机器人工具给焊接机器人装上眼睛！

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器用途：快速装卸机器人的末端执行器组成：换接器插座和换接器插头机器人侧工具侧

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器弧口手爪平口手爪吸盘工具

项目二：工业机器人机械结构末端执行器（手部）手臂手腕专用末端执行器