工业机器人技术基础 课件 4-工业机器人机械部分-传动装置.pptx

工业机器人技术基础

项目二：工业机器人机械结构1.熟悉工业机器人中各种传动装置的结构组成及工作原理；2.熟悉工业机器人中各种传动装置应用特点；知识点

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式工业机器人的传动系统要求：结构紧凑、重量轻、转动惯量和体积小,要求消除传动间隙,提高其运动和位置精度。工业机器人常用传动装置：除齿轮传动、蜗杆传动、链传动和行星齿轮传动外,还常用滚珠丝杠、谐波齿轮、钢带、同步齿形带和绳轮传动。

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式作用：1.支承导向元件，用于支撑机械旋转体（即轴），用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数。2.对机器人的运转平稳性、重复定位精度、动作精确度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。1.轴承

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式分类：滑动轴承和滚动轴承两大类。注意两者区别！

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式滚动轴承结构：外圈：与轴承座孔成过渡配合，起支撑作用；内圈：与轴配合并与轴一起旋转；滚动体：借助保持架均匀排列在外圈与内圈之间，起滚动和旋转作用；保持架：将滚动体均匀的隔开，起引导旋转作用；

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式轴承滚动体的类型：

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式轴承保持架的类型：

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式不一样的滚动轴承：薄壁滚子轴承特点：极度轻而需要很小空间大内孔、小横截面，节省空间，降低重量；大直径的空心轴内部可容纳水管、电缆等，确保了轻量化和配线的空间。

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式不一样的轴承：交叉滚子轴承特点：圆柱滚子或圆锥滚子在呈90度的V形沟槽滚动面上通过隔离块被相互垂直地排列。承载能力大，刚性好。被应用于工业机器人的腰部、肘部、腕部等关节和旋转部位。

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式原理：装有循环球的螺母通过与丝杠配合，将旋转运动转换成直线运动。2.滚珠丝杠

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式2.滚珠丝杠工作原理

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式应用特点：1.摩擦力是滚动摩擦,摩擦力很小,因此传动效率高。2.滚珠丝杠摩擦力很小且运动响应速度快。3.高速进给和微进给可能，精度高。4.具有传动的可逆性。2.滚珠丝杠是回转运动与直线运动相互转换的理想传动装置！

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮（1）分类：两轴平行齿轮与两轴不平行齿轮。1）按轮齿方向分：b)直齿轮c)人字齿轮a)斜齿轮两轴平行齿轮

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮2）按轮齿啮合情况：a)外啮合b)内啮合c)齿轮齿条两轴平行齿轮

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮3）交错轴齿轮传动情况：两轴不平行齿轮a)交错轴斜齿轮b)蜗轮蜗杆

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮直齿轮或斜齿轮传动可应用于机器人手腕。大直径的转盘齿轮用于大型机器人的基座关节。涡轮蜗杆传动用于两交错轴之间的动力传动，偶尔会被应用于低速机器人或机器人的末端操作器中。（2）齿轮传动在机器人中的应用情况

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮齿轮齿条传动常在机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动等直线运动中被用到；齿条和齿轮传动系在直线、弯曲的导轨上对长距离运动是十分有用的。（2）齿轮传动在机器人中的应用情况旋转运动直线运动齿轮齿条传动

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式3.齿轮（3）齿轮的传动比??

学习通：主题讨论——王立鼎的齿轮人生

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式4.行星齿轮（1）行星齿轮的结构太阳系-行星（1个）（3个）（1个）

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式4.行星齿轮（1）行星齿轮的结构各种运动形式：

项目二：工业机器人机械结构基座传动装置驱动方式4.行星齿轮（2）行星齿轮的减速比如果内齿环固定，电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星架连接输出轴，就达到了减速的目的。输入轴输出轴行星齿轮的减速比——太阳轮的齿数为a；——行星齿轮的齿数为b；—