工业机器人技术基础 课件 实验二：转速计数器更新及手动操纵机器人.pptx

实验二：转速计数器更新及手动操纵机器人1.了解机器人在什么场合下需要更新转速计数器；2.掌握转速计数器更新的方法；3.熟练掌握手动操纵机器人的三种方法；知识点

开机操作：12电源开关：顺时针扭动到ON确保处于：手动限速模式

关机操作：12电源开关：逆时针扭动到OFF①ABB主菜单右下角有“重新启动”②“重新启动”的左下角有“高级”③“高级”中有“关闭主计算机”

1.什么是转数计数器更新？

1.什么是转数计数器更新？任务描述工业机器人的转数计数器用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置会不准。本任务将学习转数计数器的更新方法。

1.什么是转数计数器更新？转数计数器后备电池供电

1.什么是转数计数器更新？

2.什么场合需要更新转数计数器？任务描述工业机器人的转数计数器用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置会不准。本任务将学习转数计数器的更新方法。知识链接ABB机器人6个关节轴都有一个机械原点的位置。转数计数器的更新就是将机器人的各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽口对齐，然后在示教器进行校准更新。

2.什么场合需要更新转数计数器？

3.更新转数计数器的操作步骤：1、在手动操纵菜单中，采用单轴运动模式，将关节轴按4—5—6—1—2—3的顺序运动到机械原点的刻度位置，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：2、再单击“校准”，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：3、单击“ROB_1”，如下图所示：

2.更新转数计数器的操作步骤：4、选择“校准参数”，然后单击“编辑电机校准偏移”，如图所示。5、在弹出的对话框中单击“是”按钮，确认更改校准偏移值，如图所示。

3.更新转数计数器的操作步骤：6、在编辑电机校准偏移中输入刚从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击“确定”按钮，如下图所示：注意：如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无须修改，直接单击“取消”按钮退出。

3.更新转数计数器的操作步骤：7、选择“转数计数器”，然后单击“更新转数计数器”，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：8、在弹出的对话框中单击“是”按钮，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：9、在弹出的对话框中单击“确定”按钮，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：10、单击“全选”，然后单击“更新”（如果机器人由于安装位置的关系，无法6个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新），如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：11、在弹出的对话框中单击“更新”按钮，如下图所示：

3.更新转数计数器的操作步骤：12、等待系统完成更新工作，如下图所示：13、在弹出的对话框中单击“确定”按钮，即可完成转数计数器更新操作。

4.手动操纵机器人单轴运动单独对机器人各个关节轴进行操纵线性运动安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标系中心点）在空间中做线性运动（X、Y、Z方向），线性运动时选定的坐标系将直接决定工业机器人的运动方向。重定位运动机器人第六轴法兰盘上的工具TCP在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP做姿态调整的运动。

3.手动操纵机器人——线性运动线性运动安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标系中心点）在空间中做线性运动（X、Y、Z方向），线性运动时选定的坐标系将直接决定工业机器人的运动方向。右手定则

3.手动操纵机器人——重定位运动重定位运动机器人第六轴法兰盘上的工具TCP在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP做姿态调整的运动。

3.手动操纵机器人——认识机器人各种坐标系

1.机器人工作站中各种坐标系？

1.机器人工作站中各种坐标系？基坐标系：

1.机器人工作站中各种坐标系？大地坐标系：

1.机器人工作站中各种坐标系？工具坐标系：

1.机器人工作站中各种坐标系？工件坐标系：

总结归纳及小组考核评价