工业机器人技术基础 课件 实验四 ABB的IO通信 .pdf

项目4.ABB机器人的I/O通信

一、实验目的：

1、了解工业机器人的输入输出板卡及其应用。

2、掌握工业机器人标准板卡DSQC652的I/O接线方法。

3、掌握I/O信号配置过程。

二、相关知识：

I/O是Input/Output的缩写，即输入/输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行信息交互。

数字量输入（Input）：各种开关量信号输入，通常起到信号的采集或反馈作用。如按钮开关，

转换开关等开关量的信号采集或各种信号传感器的信号反馈以及接触器、继电器等触点信号反馈；

数字量输出（Output）：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类

信号，如指示灯，蜂鸣器。

1、ABB机器人常用标准I/O板卡

型号说明

DSQC651分布式I/O模块di8\do8\ao2

DSQC652分布式I/O模块di16\do16

DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器

DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4

DSQC377A输送链跟踪单元

2、机器人I/O信号电气连接：

本实训以机器人DSQC652板卡为例进行接线说明。

DSQC652分别有16个输入端子、16个输出端子，均为PNP型，即高电平有效。如下图所示：

说明：

XS112八八位数字输入入地址址：0~7

XS113八八位数字输入入地址址：8~15

XS114八八位数字输出出地址址：0~7

XS115八八位数字输出出地址址：8~15

XS11624V/0V电源源0V和244V每位间隔

XS117DEVICEENET外部连连接接口

①输入入信号端子子（XS12/XSS13）：

端子子编号XS12使用定定义XS13使用定义

1INPUTCCH1INPUTCH9

2INPUTCCH2INPUUTCH10

3INPUTCCH3INPUUTCH11

4INPUTCCH4INPUUTCH12

5INPUTCCH5