机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（2）.路径规划理论与方法.docx

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路径规划理论与方法

引言

路径规划是机器人运动控制中的一项关键任务，它涉及从起点到目标点的最优路径选择。路径规划不仅需要考虑机器人的运动学和动力学约束，还需要考虑环境中的障碍物和其他动态因素。在现代机器人技术中，人工智能（AI）技术被广泛应用于路径规划，以提高规划的效率和鲁棒性。本节将详细介绍路径规划的基本理论和常用方法，并探讨人工智能在路径规划中的应用。

路径规划的基本概念

路径与轨迹

路径（Path）：机器人从起点到目标点的一系列离散点的集合。路径规划主要关注这些点的顺序和位置。

轨迹（Trajectory）：路径上的点随时间变化的运动描述。轨迹规划