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机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（5）.避障算法.docxVIP

机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（5）.避障算法.docx

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    避障算法

    导言

    避障算法是机器人运动控制中的一个重要组成部分，尤其是在路径规划和轨迹生成中。避障算法的目标是在机器人从起点到终点的路径中，避免与环境中的静态或动态障碍物发生碰撞。随着机器人技术的发展，尤其是人工智能技术的应用，避障算法已经从最初的简单几何方法演进到复杂的机器学习模型。本节将详细介绍几种常见的避障算法，包括传统的几何方法和基于人工智能的方法，并提供具体的代码示例。

    1.传统的避障算法

    1.1人工势场法(ArtificialPotentialField,APF)

    人工势场法是一种基于势场理论的避障方法。该方法将机器人视为在势场中移

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