机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（4）.环境建模与感知.docxVIP

机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（4）.环境建模与感知.docx

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环境建模与感知

环境建模

在机器人运动控制中，环境建模是路径规划与轨迹生成的基础。环境建模的目标是将机器人工作环境中的各种信息表示出来，以便机器人能够理解和决策。常见的环境建模方法包括栅格地图、拓扑地图、三维点云等。这些方法各有优缺点，适用于不同的应用场景。

栅格地图

栅格地图是最常见的环境表示方法之一，它将环境划分为多个小的栅格单元，每个栅格单元表示环境中的一个区域。栅格地图可以用二维或三维的形式表示，二维栅格地图适用于平面环境，而三维栅格地图适用于复杂的空间环境。

原理

栅格地图的基本原理是将环境划分为多个相同大小的栅格单元，每个栅格单元的状态（例如

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