机械设备行业灵巧手专题系列报告2：传感器，从第一性原理出发，灵巧手如何获得多模态“感觉”.pdf

●我们认为，灵巧手传感器需要实现两个核心功能：1）触觉-机械刺激：由触觉传感器实现，包括单维力（即接触力）和三维力（接触力+切向拉

力）；2）位置-本体刺激：由六维力传感器实现。

●1）触觉-机械刺激：触觉感知是仿人机器人与外部环境交换信息的核心途径之一，使机器人能够展现出物体识别、灵巧操作和刺激响应等类人行

为，通过不同原理（压阻/电阻/压电/视觉光学方案/磁性传感），触觉传感可以用于估计接触力、粗糙度、纹理和重量等信息，补充传统的视觉信

息（如位置、形状和颜色）。

●2）位置-本体刺激：高维的空间感知和模拟接触物理世界。如何实现空间感知仍然是灵巧手传感器方向的主要挑战。六维力传感器可以在一个笛

卡尔坐标中提供三个方向的力和三个力矩。我们认为，目前柔性触觉传感器在单维力和三维力测量中可以和力矩传感器实现功能替代，但六维力

传感器可以进行空间位置的测量和感知，在灵巧手应用中实现高维的空间感知，即位置-本体刺激功能。

●此外，我们梳理了不同公司的触觉传感器方案和六维力传感器产品，其中，触觉传感器方案包括帕西尼的磁性+视触觉传感器、戴盟机器人的基

于磁性原理的视触觉传感器、他山科技的触觉传感器方案、途见科技的一种压电式传感器专利、能斯达的一种压电式传感器专利等；六维力传感

器产品涉及的厂商有ATI、柯力传感、宇立仪器、坤维科技和蓝点触控。

●行业评级及相关标的：我们维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级。我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，建议关

注灵巧手相关硬件的核心标的：1）电机：兆威机电、鸣志电器等；2）腱绳及材料：南山智尚、大业股份等；3）传感器：柯力传感等；4）柔性

皮肤：汉威科技等；5）微型丝杠及驱动器：恒立液压、汇川技术、信捷电气等。

●风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风

险；报告中使用的公开资料滞后性风险。

请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3

●人体皮肤可以感知到的信息：机械刺激、温度刺激和本体刺激等。其中：机械刺激主要由四种机械感受器（小体）负责，分别捕捉低频振动力、

静态接触力、静态切向拉力和高频振动力；温度刺激由温度受体实现；本体刺激指对自身空间位置的感知，由本体感受器实现。

●对应地，在传感器实现拟人化皮肤方面，机械刺激可以由触觉传感器实现；温度刺激可以由温度传感器实现；本体感受可以由六维力矩传感器实

现。因此，本报告试图从第一性原理出发，基于人体皮肤的生物学功能，讨论传感器如何在灵巧手上实现类人感知。

●1）触觉-机械刺激：由触觉传感器实现，包括单维力（即接触力）和三维力（接触力+切向拉力）；

●2）位置-本体刺激：由六维力传感器实现；

●3）视觉：一种手部传感器的补充方案。

图：不同生物学原理的灵巧手传感器方案

Meissner小体-低频振动

位置传感器Pacinian小体-高频振动

Merkel触盘-静态接触

Ruffini小体-静态切向拉力

视觉-一种可能的补充方案

资料来源：顾一丁《智能感知机械手柔性触觉传感器的研究》，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明