固定翼无人机自动着陆控制律的研究与设计.pdfVIP

固定翼无人机自动着陆控制律的研究与设计

摘要

近年来，我国无人机产品已经占据全球市场，销售额超200亿人民币。在无人机的

众多品类中，固定翼无人机占有很大一部分市场份额，其在巡逻侦察、电子干扰、测量

测绘、农药喷洒等军用民用领域有着广泛应用，此外体积小、价格低、机动性好、可完

成较高难度的飞行任务等优点也造就了它在市场中的高需求量。固定翼无人机着陆过程

中会遇到多种问题，例如：舵面损伤、出现障碍物、风干扰等，且就着陆阶段而言，纵

向系统比横向系统更为重要，纵向系统的设计需要同时兼顾速度和高度。本文将针对固

定翼无人机纵向着陆过程中存在风干扰影响控制效果的问题，在非线性控制框架和线性

控制框架下展开研究。

首先，通过对运动学和动力学的分析，建立了固定翼无人机的数学模型，并提出了

一种基于Simulink模型的配平方法，实现根据任务需求和飞行阶段的不同选取合适的配

平点，采用小扰动线性化原理对其纵向空间运动状态方程进行线性化处理，为后续控制

律设计奠定基础。接下来，从工程应用的角度来看，以提升自动着陆仿真系统拟真度为

目标，从理论上对适合固定翼无人机飞行动力学的风场模型展开研究和仿真，并建立了

含有风干扰参数的固定翼无人机非线性动力学模型。

然后，针对风扰动和模型不确定性下无人机无法实现纵向精准着陆问题，采用非线

性控制中的反步法进行控制器设计。根据相关标准设计了符合固定翼无人机安全着陆轨

迹；将固定翼无人机纵向动力学模型划分为空速子系统和高度子系统，并分别采用反步

法设计控制器；设计有限时间干扰观测器对系统中存在的风干扰和模型不确定性进行估

计；采用鲁棒一阶微分器求取虚拟控制量的一阶导数，解决传统反步控制方法中存在的

“微分爆炸”问题；在Matlab下的Simulink中进行仿真验证。实验结果表明，在风扰动

和模型不确定性情况下，能够实现固定翼无人机纵向精准着陆，且具有良好的控制性能。

最后，基于小扰动线性化处理后的线性纵向系统设计了一种改进的线性二次型(LQR)

控制器，引入积分项减小控制系统稳态误差，将采用两种控制架构设计出控制律与传统

PID控制律在Matlab下的Simulink模块中进行仿真验证，比较了三种控制方法在复杂环

境下对指令的跟踪效果以及控制性能。

关键词：无人机；飞控建模；复杂环境；非线性控制；着陆控制；线性控制

固定翼无人机自动着陆控制律的研究与设计

Abstract

Inrecentyears,ChinasUAVhaveoccupiedtheglobalmarketwithsalesofover20

billionRMB.AmongthemanycategoriesofUAVs,fixed-wingUAVshavealargemarket

shareandarewidelyusedinmilitaryandcivilfieldssuchaspatrolandreconnaissance,

electronicinterference,measurementandmapping,pesticidespraying,etc.Inaddition,its

smallsize,lowprice,goodmaneuverability,andabilitytocompletemoredifficultmissions

havealsocontributedtoitshighdemandinthemarket.Inthelandingprocess,fixed-wing

UAVsencountervariousproblems,suchasrudderdamage,obstacles,windinterference,etc.

Inthelandingphase,thelongitudinalsystemismoreimportantthanthelateralsystem,and

thedesignofth