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刚-挠耦合航天器姿轨一体化动力学建模与控制

摘要

为实现航天强国的目标，掌握空间信息自主权，完成军事态势感知任务，大型轻质

化、编队组网等成为当前对地观测卫星的发展趋势。本文针对提高对地观测卫星高分辨

率的迫切需求，以薄膜衍射成像系统为研究对象，对刚-挠耦合航天器系统的姿轨一体化

动力学与控制器设计展开研究。论文的主要工作概括如下：

针对刚-挠耦合航天器的轨道和姿态一体化动力学建模问题，基于螺旋理论，结合对

偶四元数，对单刚-挠耦合航天器姿轨一体化运动学和动力学建模进行了研究，并进一步

推导了刚-挠耦合系统的姿轨一体化相对运动和动力学模型，详细的解算分析了交叉耦

合项，数值仿真验证了单航天器动力学模型的正确性，同时针对所受不同外力情况，数

值仿真对比分析了耦合效应对航天器的姿态及轨道的影响，即验证了刚-挠耦合建模的

必要性。

针对高精度高时效性的观测任务需求，考虑实际任务中执行器约束和外界干扰，推

导了基于对偶四元数的刚-挠耦合航天器的相对误差模型，设计了快速有限时间收敛的

姿轨一体快速终端滑模，针对系统可能出现的奇异现象，设计了非奇异终端滑模，为了

解决收敛时间相关于初始状态的问题，引入了分段切换函数，设计具有全局固定时间收

敛特性的非奇异终端滑模面，进一步提高了控制响应速度和精度。基于Lyapunov理论

证明整个闭环系统收敛。最后对提出的控制器进行数学仿真验证其有效性和可行性。

针对刚-挠耦合系统姿轨一体化控制问题，开展了分数阶滑模控制方法研究。在传统

滑模控制面及趋近律基础上，引入分数阶算子，设计了分数阶微分滑模、分数阶积分滑

模、综合型分数阶滑模控制器，推导证明了设计控制器的稳定性。针对外界干扰的情况，

对比分析探讨了分数阶微积分在滑模控制器中的具体影响，数学仿真验证了控制器的有

效性和可行性。

论文主要对编队薄膜衍射成像系统姿轨一体化动力学建模和控制进行研究，研究成

果可为对地成像系统设计与实施提供新的解决思路，为未来高分辨率大口径成像系统的

低成本、灵巧精细化编队控制提供参考。

关键词：对偶四元数；姿轨一体化；刚-挠耦合系统；动力学模型；滑模控制；分数

阶控制

I

哈尔滨工程大学硕士学位论文

Abstract

Inordertoachievethegoalofastrongspacefaringnation,grasptheautonomyofspace

informationandaccomplishthemilitarysituationalawarenessmission,largeandlightweight,

formationandnetworkinghavebecomethecurrentdevelopmenttrendofEarthobservation

satellites.ThispaperaddressestheurgentneedtoimprovethehighresolutionofEarth

observationsatellites,andtakesthethinfilmdiffractionimagingsystemastheresearchobject,

andinvestigatestheintegrateddynamicsandcontrollerdesignoftherigid-flexiblespacecraft

systemfromboththeoreticalanalysisandnumericalsimulation.Themainworkcarriedoutin

thispaperissummarizedasfollows:

Aimingattheproblemofintegratedorbitandattitudedynamicsmodelingforrigidflexible

spacecraf