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三维主被动侦察声呐主控与界面软件实现

摘要

随着国家对海洋发展的逐渐重视，声呐在军民领域的应用越来越多，其中目标侦

察、海底地形探测类的声呐设备也得到了快速发展。论文涉及的三维主被动侦察声呐

结合了主动目标探测、被动目标侦察、海底地形探测的功能，装载于水下无人平台既

可用于水下目标主动避障，也可用于对方主动发声声呐的被动侦察，并兼具水下地形

的三维高分辨测绘能力，实现海洋环境的一体化探测，因此研发一套具有主动与被动

工作模式的三维声呐系统有着较大的实际应用价值。

论文实现了一套具有主动地形探测、主动目标探测、被动目标侦察的实时三维主

被动声呐的嵌入式主控软件与上位机端显控界面软件，其中嵌入式主控软件基于Zynq

7100处理器实现，显控界面软件基于Qt框架开发。论文的主要研究内容如下：

ZynqPLFPGAVerilog

首先，基于端采用语言实现逻辑开发，主要功能为接收

其它功能模块的数据，并利用DMA通过AXI总线与AXI-HP接口将数据写入PS端

DDR中；转发PS端下发的声呐控制参数至其他功能模块，控制声呐整体工作状态，

PS

并将声呐当前参数及工作状态回传给端，以确认参数设置是否成功及正确；产生

同步信号以统一声呐系统各部分的时间基准；控制接收机时变增益，以实现声波传播

损失补偿。

ZynqPSARMCortexA9C

其次，基于端处理器采用语言实现嵌入式软件开发，

主要包括DMAPing-Pong接收PL端数据；采用RAWAPI网络编程完成显控界面软件

下传命令与参数的接收，并将声呐获得的数据上传至显控界面软件；另外，为便于调

ZynqPLPS

试，开发了远程更新与程序功能。

最后，基于Qt框架采用C++语言开发了一套上位机显控界面软件，软件采用多

线程技术提高了并行处理能力，实现声呐数据接收与解析、数据存储与显示、声呐参

数控制、数据扇形转换、图像增强、伪彩色映射、图像缩放等功能，可对原始通道数

据、波束数据、地形数据有效显示，并基于Qt的可视化技术实时动态显示面地形或目

标的三维散点图，并具备缩放、旋转等基本操作功能。

系统最后测试结果表明，论文开发的声呐嵌入式主控软件与上位机端界面软件完

成了高速数据传输、系统主控与地形、目标的三维实时显示，符合各项设计指标要求。

关键词：三维声呐；主动探测；被动侦察；嵌入式软件；显控界面软件

三维主被动侦察声呐主控与界面软件实现

ABSTRACT

Withthegradualattentionpaidbythecountrytothedevelopmentoftheocean,the

applicationofsonarinthemilitaryandcivilianfieldsisincreasing,andsonarequipment

suchastargetreconnaissanceandseabedterraindetectionhasalsodevelopedrapidly.The

3Dactiveandpassivereconnaissancesonarinvolvedinthepapercombinesthefunctionsof

activetargetdetection,passivetargetreconnaissance,andseabedterraindetection.Itcanbe

loadedonanunderwaterunmannedplatformandcanbeusedforactiveobstacleavoidance

ofunderwatertargets,aswellaspass