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水下导航终端算法设计与工程实现

摘要

电磁波无法在水下远距离传播，难以使用卫星为水下平台导航，而声波是唯一一

种能在水下远距离传输的信息载体，因此水声导航是水下导航的重要方式之一。

常规浅海导航采用锚系式浮标作为星站节点，不满足深海使用需求，深海需采用

具有自守位能力的非锚系星站。自守位星站的实时位置需要通过声学广播的方式传输

给待导航目标，目标上的水下导航终端实时获取并处理来自多个自守位星站的示位声

信号，以实现深海导航功能。本文致力于设计水声终端信号处理算法，完成对自守位

星站示位声信号的检测、时延估计和星站的实时位置获取，针对性的解决信号处理面

临的多普勒、多途信道、通道干扰、码间串扰等问题，并进行算法的工程实现。

论文首先给出了自守位星站示位声信号的结构，并对引导码与校准码检测及参数

估计技术进行了研究。针对引导码与校准码稳健与快速检测问题，论文研究了频域匹

配滤波算法；针对自守位星站与目标双机动造成的多普勒偏移问题，研究基于相关峰

瞬时频率的多普勒补偿算法，修正时延估计；针对复杂的多途信道，为了准确估计信

道在星站位置解码时进行信道均衡，研究了匹配追踪信道估计算法。

然后，论文对自守位星站示位声信号解码技术进行了研究。为实现示位信号坐标

信息的准确传输，研究了信息码调制原理与方法。针对多途信道导致解码误码率上升

的问题，研究了基于信道均衡的解码方法；针对通道干扰与码间串扰问题，进一步研

究了基于扩频码分的盲自适应解码方法。通过分析上述解码方法的性能，证明了论文

所研究方法可降低误码率，提升导航的精度与稳定性。

最后进行算法的工程实现，完成工程软件实时处理能力的测试与性能分析。论文

给出了硬件平台设计与实时处理软件算法流程，并进行了软件功能测试，给出了千岛

湖湖试与南海海试的测试分析与导航结果，验证了算法的实际性能。

关键词：水声导航；多普勒补偿；信道均衡；调制技术；盲自适应解码

水下导航终端算法设计与工程实现

ABSTRACT

Electromagneticwavecannotbetransmittedinunderwaterlongdistance,itisdifficultto

usesatellitenavigationforunderwaterplatform,andsoundwaveistheonlyinformation

carrierthatcanbetransmittedinunderwaterlongdistance,sounderwateracousticnavigation

isoneoftheimportantwaysofunderwaternavigation.

Conventionalnavigationinshallowseausesmooringbuoyassatellitestationnode,

whichcannotmeettheneedsofdeepsea,sonon-mooringsatellitestationwithself-keeping

abilityshouldbeusedindeepsea.Thereal-timepositionoftheself-positioningsatellite

stationneedstobetransmittedtothetargettobenavigatedbymeansofacousticbroadcasting.

Theunderwaternavigationterminalonthetargetcanacquireandprocessthepositioning

acousticsignalsfrommultipleself-positioningsatellitestationsinrealtimetorealizethe

deep-seanav