水下集群协同自适应TDMA协议研究.pdfVIP

水下集群协同自适应TDMA协议研究

摘要

随着海洋科技的飞速发展，自主水下航行器和水声通信网络技术得到了迅猛发展，

以AUV为代表的水下航行器朝着集群化、智能化的方向发展。媒体接入控制（MAC）

协议作为水声网络关键技术之一，被不断研究来保证节点间可靠通信。TDMA协议作

为一种MAC协议，具有通信数据碰撞率较低的优点，在组网通信领域得到广泛应用。

然而，水声信道具有传播时延大和复杂多变的特点，使得水下TDMA协议与陆地相比

有着更大的网络时延。本文针对小规模节点无定位下的移动网络场景，基于时分多址

(TDMA)协议设计了高效通信的自适应TDMA协议，能够有效改善TDMA协议在通

信网络中传输时延较大的问题，提高网络协议性能。本文研究工作和创新点如下：

1.为了改善传统TDMA协议中节点空闲等待时间长，信道利用不充分和场景应

用不灵活的问题，提出了自适应TDMA协议。该协议通过对各节点空闲时隙进行自适

应调整，在减少数据收发碰撞的前提下提高协议效率。自适应TDMA协议主要由两部

分组成，先利用LSTM神经网络对未来周期的空闲时隙进行预测，再使用自适应调整

算法对预测的空闲时隙进行调整，在数据碰撞率较低的情况下实现运行周期的减小，

提高协议效率，在节点位置移动和数据传输时延变化的情况下也能保持良好的性能。

2.针对提出的自适应TDMA协议在设定的海洋环境中进行仿真验证，并与现有

的MAC协议进行对比分析。仿真结果表明，本文提出的自适应TDMA协议与TDMA、

固定时隙TDMA、二分法TDMA协议相比，在低丢包率的情况下，拥有高吞吐量和低

端到端时延，网络性能更优。针对各节点处于快运动模式时自适应TDMA协议预测模

型性能下降导致数据碰撞率高的情况，对预测模型采用动态训练法，提高预测性能和

协议的适用性。考虑实际应用场景中组网节点数变动的情况，提出了节点加入、退出

和故障时对应的网络协议，提升了自适应TDMA协议的适用性和灵活性。

3.利用QT平台设计一套以水声通信为基础的移动小规模组网运动通信可视化软

件界面，实现移动节点实时运动展示。软件功能包括通信协议选择、运动模式选择和

节点加入退出等情况的选取，并实时展示协议性能、数据包收发情况等信息。最后成

功进行软件系统的测试，验证了本文设计的自适应TDMA协议的有效性和适用性。

关键词：水下移动节点；自适应TDMA协议；LSTM神经网络；自适应调整算法

I

水下集群协同自适应TDMA协议研究

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofmarinescienceandtechnology,theautonomous

underwatervehicleandunderwateracousticcommunicationnetworkhasbeendeveloped

rapidly.TheunderwatervehicleisrepresentedbyAUVtowardstheresearchand

developmentofclusteringandintelligence.TheMediaAccessControl(MAC)protocol,as

oneofthekeytechnologiesinunderwateracousticnetworks,hasbeencontinuouslystudied

toensurereliablecommunicationbetweennodes.TDMAprotocol,asaMACprotocol,has

theadvantageoflowcommunicationdatacollisionrateandiswidelyusedinthefieldof

networkcommunication.Howev