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无人船路径规划及跟踪控制方法研究

摘要

USV

水面无人船（）可以在水面实现自主航行，拥有灵活性强，安全性高，航行速

度快等优点。因此，它可以代替操作人员完成一系列危险系数高、执行困难大、时间周

期长的任务，在军用、商用、民用各个领域都发挥着很重要的作用。无人船在海面航行

时的环境十分复杂，不仅会受到风浪流等自然因素的影响，还会受到其他船只、暗礁、

漂浮物的影响，因此为了使无人船能够自主、高效、安全地完成任务，自主躲避障碍物，

如何提高无人船控制系统的路径规划以及路径跟踪能力成为了当前无人船控制研究的

热点方向。

在目前已有的无人船控制理论研究中，已经有许多无人船路径规划和路径跟踪控制

算法被提出，并且这些算法都利用计算机仿真进行了有效性验证，但是进行实船实验的

研究相对较少，因此本文在将所设计无人船路径规划以及路径跟踪控制算法完成计算机

仿真验证之后，使用自航模又进行了实船验证。

本文首先建立了无人船的运动响应模型，利用CFD软件模拟无人船Z型实验与回

转实验，并通过实验数据，辨识出了无人船一阶线性K-T方程中的相关参数，极大降低

了实验成本。在海面存在静态障碍物