GMAW熔滴谐振机理及过渡主动控制研究.pdf

摘要

摘要

在熔化极气体保护焊（GMAW）中，焊丝在电弧热的作用下熔化产生熔滴，随

后在电弧力或其他外力的作用下从焊丝端头脱落并转移到熔池中，该过程被称为

熔滴过渡。熔滴过渡过程同时包含了热量传输和质量传递，与焊接过程的稳定性、

飞溅、焊道成形等直接相关，最终影响焊接质量。当前对GMAW熔滴过渡的研究

多集中于改变过渡方式和提升过渡的稳定性，而对过渡尺寸和过渡频率进行精确

控制的研究比较匮乏。本文以实验、模型相结合的研究方法，对熔滴在交变机械力

作用下的受迫振荡的原理和规律进行了深入研究。在此基础上，研究了基于熔滴谐

振的熔滴过渡解耦控制，提出了用于熔滴过渡参数精确调控的开环控制方法。此外，

对熔滴自由振荡期间的电弧变化、熔池行为、焊接电信号波动等进行了系统研究。

基于此，提出了一种熔滴尺寸在线检测的低成本实现方法，进一步研究了熔滴过渡

反馈控制的实现方案。

本文以电极激振设备为核心建立了实验系统，首先对熔滴的固有频率和受迫

振荡进行了研究。观测了不同尺寸的熔滴的自衰减振荡，标定了熔滴的固有频率随

其尺寸增加而减小关系式。使用持续振动的电极对熔滴施加交变的机械力，激发了

熔滴的受迫振荡，进而对不同激振幅度下熔滴的形变、振幅和相位的变化规律进行

了研究。研究表明，当激振幅度较小时，随熔滴尺寸增加，熔滴依次经历亚谐振区、

主谐振区和超谐振区三个区间。在主谐振区内，熔滴的振幅大幅增加，当熔滴的固

有频率与激振频率相等时，其振幅达到最大值。当激振幅度较大时，熔滴谐振对熔

滴过渡有明显的促进作用，可以显著减小熔滴的过渡尺寸，增加熔滴的过渡频率。

通过对熔滴进行受力分析，验证了利用熔滴谐振的熔滴过渡是与焊接电流无关的

过渡，即实现了对熔滴过渡的解耦控制。在充分考虑熔滴上下部分的质量和受力情

况差异后，构建了“双质量-弹簧”模型，对熔滴的受迫振荡进行了仿真。揭示了

谐振发生前后熔滴的振幅、振动相位和受力情况的变化规律，解释了熔滴谐振促进

熔滴过渡的原理。

其次基于熔滴的自由振荡现象，对熔滴尺寸的在线检测技术进行了实验研究。

研究了电流脉冲参数对激振效果的影响规律，并从熔滴惯性大小和电弧爬升难易

程度的角度解释了激振强度的变化的机理。利用高速摄像分析发现，激振脉冲结束

后，熔滴的自由振荡是引起电弧长度和电弧结构变化的主要因素，而电流脉冲引发

的熔池表面运动幅度较小，对电弧的影响微弱。实验研究了焊接电压波动与熔滴运

动的对应关系，结果表明在熔滴振荡期间，当熔滴向熔池运动时焊接电压增加，反

之则反。焊接电压信号的波动频率与熔滴振荡的频率相同，这是通过对焊接电压数

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哈尔滨工业大学工学博士学位论文

据进行频域分析在线获取熔滴振荡频率的必要条件之一。根据预先标定的熔滴固

有频率与其尺寸的关系，即可进一步获取熔滴的尺寸。为提高检测精度，焊接电压

数据在FFT分析前，依次经过去除直流分量、滤波、加窗、补零的处理步骤。实

验结果表明该方法准确性较高，误差主要归因于熔滴尺寸在被分析时段内的小幅

增长，其次为FFT自身分辨率的限制。熔滴尺寸的在线检测技术为后续进一步实

现熔滴过渡的在线反馈控制提供理论和技术基础。

最后，在以上研究的基础上，提出了熔滴过渡精确控制的开环控制和反馈控制

方案。开环控制以熔滴谐振为核心，利用了谐振发生的必要条件，即激振频率与熔

滴自身的固有频率相同，通过改变激振频率，可大幅度、准确地调节熔滴的过渡尺

寸和过渡频率，且控制的重复性良好。使用开环控制后，熔滴过渡的稳定性大幅改

善，随激振频率增加，焊道成形质量明显提高。反馈控制以熔滴尺寸的在线检测为

基础，将电流脉冲作为激发熔滴振荡和使熔滴脱落的手段。在熔滴脱离焊丝前根据

熔滴的尺寸选择合适的脱离脉冲参数，达到“一滴一参数”的控制效果。脱离脉冲

后通过检验熔滴脱离时产生的电压尖峰，判断熔滴的过渡是否完成。设计实验对反

馈控制可行性进行了验证，结果表明，在各反馈周期中，熔滴均可顺利完成过渡，

且脱离脉冲的参数在误差范围内与预期值相符。

关键词：GMAW；熔滴谐振；熔滴过渡；熔滴尺寸在线检测；主动控制

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