一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析.pdf

西安理工大学学报JournalofXi’anUniversityofTechnology(2009)Vo1．25No．123

文章编号：1006-4710(2009)01-0023-05

一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析

韩旭熠，黄玉美，陈纯，马斌良，徐宏伟

(西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048)

摘要：根据少自由度并联机构的诸多优点，提出了一种新型三自由度平面运动并联机构，介绍了该

机构的组成，推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式，分析并求解了该并联机构的奇异性、工

作空间和被动关节等相关问题，并给出了雅克比矩阵。求解结果表明，该并联机构运动学正、逆解

方程均具有显式表达式，易于实现实时控制，能够满足工程实际应用。

关键词：并联机构；运动学；奇异性；雅可比矩阵；被动关节

中图分类号：TH112，TP24文献标识码：A

KjnematicsAnalysisofaNew3-DOFPlanarParallelMechanism

HANXu—zhao，HUANG