面向人机协作的异构双臂机器人柔顺控制与同步示教研究.pdfVIP

摘要

摘要

由具有不同结构和功能的机器人组成的异构双臂机器人系统人可以充分发

挥各自的优点、弥补各自的不足，实现1+12的操作能力，因而在工业、服

务业、航空航天等领域具有重要的应用前景。然而，由于运动学、动力学方程

变得更加复杂，响应特性存在较大差异，为整个系统的控制带来巨大挑战。本

文以由绳驱机械臂及关节式协作臂组成的异构双臂机器人系统为对象，开展其

复合体系统建模和协同柔顺控制方法的研究，并开展实验验证。

根据典型任务场景和系统构型特点，建立了刚柔混合异构双臂机器人系统

的运动学模型，并分析了双臂协同工作空间。采用D-H法分别推导了绳驱机

械臂及关节式协作臂的正、逆运动学，进而根据松耦合和紧耦合两种不同状态

推导了双臂协调下的运动学约束关系并进行求解。结合异构双臂的结构特点，

基于包围盒碰撞检测构建了包含球体、子弹体以及圆柱体的混合包围盒，简化

了双臂机器人的碰撞模型，并分析了运动过程中不同的碰撞情形。

针对人机交互中难以区分有意接触和无意接触的问题，提出了一种人机接

触状态识别及自适应导纳控制方法，实现了人机交互中的安全性。将人机协作

控制框架分为安全层和协作层。在安全层，使用机器人的本体特性以及末端的

力传感器，通过关节电流频率和末端力来判断机器人与人是主动接触还是被动

碰撞；在协作层，将机器人分为领导者和顺从者两个角色，并设计了角色切换

软开关，对末端力进行检测并根据检测结果实时确定机器人的角色。进而设计

了模糊变导纳控制律，通过机器人的速度和加速度，对阻尼系数进行调整，保

证系统的稳定性。

为提高双臂协同作业轨迹规划的高效性并保证安全性，建立人-机-机之间

的多重约束关系，并提出了一种异构双臂机器人同步示教控制方法，实现了双

臂松耦合及紧耦合下的协同轨迹规划。对于双臂松耦合的情况，分别在绝对空

间和增量空间进行示教；同于双臂紧耦合的情况，通过拖曳共同体同时对双臂

进行示教。为了保证示教轨迹不超过关节极限和工作空间，在导纳控制器中增

加了与关节极限和工作空间相关的项，在接近极限位置时阻尼系数迅速增大，

阻止示教操作。

最后，开发了协同控制器，并与异构双臂机器人系统进行集成，开展了实

验验证。

关键词：双臂异构机器人；物理人机交互；柔顺控制；双臂同步示教

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Abstract

Abstract

Aheterogeneousdual-armrobotsystemcomposedofrobotswithdifferent

structuresandfunctionscangivefullplaytotheirrespectiveadvantagesand

compensatefortheirrespectiveshortcomingstoachievea1+12operation

capability,andthushasimportantapplicationprospectsinindustry,service

industry,aerospace,andotherfields.However,asthekinematicanddynamical

equationsbecomemorecomplexandtheresponsecharacteristicsdiffergreatly,

itposesagreatchallengeforthecontrolofthewholesystem.Inthispaper,a

heterogeneoustwo-a