机器人操作系统（ROS2）入门与实践课件：IMU在ROS2中的使用.pptxVIP

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

6.3基于IMU的航向锁定实现IMU在ROS2中的使用6.2IMU数据获取6.1IMU的话题名称6.4本章小结

与激光雷达一样，ROS2中的IMU节点会在特定的话题里发布数据消息。话题名称在REP-145中建议为“/imu/data_raw”、“/imu/data”和“/imu/mag”三个。6.1ROS2里的IMU数据话题内容/imu/data_raw加速度计输出的矢量加速度和陀螺仪输出的旋转加速度。/imu/data/imu/data_raw的数据再加上融合后的四元数姿态描述/imu/mag磁强计输出的磁强数据

IMU数据的获取是通过订阅IMU节点发布的话题，从话题中获取IMU节点发出的消息包来实现的。如图所示：6.2IMU数据获取详细操作步骤见教材P155-P166页

下面实现一个航向锁定的功能。编写一个节点，先订阅“/imu/data”话题。从此话题中接收IMU节点发来的sensor_msgs::Imu类型消息包，解析出机器人的姿态角度。设置一个目标航向角度，让机器人朝着这个航向运动。若运行过程中机器人的姿态被改变了，导致航向角与目标角度不一致。则根据航向角偏差值，计算出纠偏速度值，打包成geometry_msgs::Twist类型的消息包，发布到“/cmd_vel”话题中。机器人底盘节点会从“/cmd_vel”话题获取速度值并执行，以此来实现航向锁定的行为。如图所示：6.3基于IMU的航向锁定实现详细操作步骤见教材P167-P179页

6.4本章小结本章主要是对IMU在ROS2中的使用进行介绍和编程。首先介绍了ROS2里的IMU消息包格式；接着，通过订阅IMU节点发布的话题，从话题中获取IMU节点发出的消息包获取IMU数据；最后，基于获取的IMU数据，编程实现了一个机器人航向锁定功能。