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智能驾驶车辆复杂环境下的轨迹优化策略与算法设计
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1智能驾驶车辆概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2轨迹优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3算法设计与实现基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
复杂环境下的轨迹优化需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1.1传感器类型与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1.2数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2动态障碍物识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.1障碍物检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2.2动态障碍物跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3交通流预测与管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.1交通流模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.2流量控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
轨迹优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1基于图论的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1.1最短路径算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1.2多目标优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2基于机器学习的轨迹优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2.1特征提取与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2.2模型训练与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3实时性与鲁棒性平衡策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1实时性优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.3.2鲁棒性增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.1.1硬件设备配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1.2软件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.2算法性能评估标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2.1评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2.2实验设计与实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3.1数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3.2结果展示与讨
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