桥梁检测机械臂设计及运动控制研究.pdfVIP

Abstract

摘要

随着中国高速铁路的飞速发展，对高铁桥梁进行定期检查和保养至关重

要。高铁桥梁的定期检测有助于及时发现潜在问题并及时进行修复，因此开

发桥梁检测机械臂对桥梁检测领域具有重大意义。本研究基于实际项目背景，

旨在设计一款多自由度液压机械臂，搭载检测设备对桥梁底部进行检测。通

过结构设计、理论分析和仿真计算对桥梁检测机械臂进行了研究，分析了桥

梁检测机械臂的运动学、结构特性与液压关节控制等，为桥梁检测机械臂的

工程应用奠定了理论基础。

本文首先根据技术指标完成了桥梁检测机械臂的整体机械结构设计。针

对桥梁底部检测这一工况，结合实际工程情况，提出采用人工标准化示教对

桥梁检测机械臂进行展开，在此基础上把桥梁检测机械臂简化成三连杆机构

来进行正逆运动学分析，分析了桥梁检测机械臂末端位置偏差的原因，并提

出了一种在逆运动学中的转角补偿方案。

利用有限元模态分析方法，构建了桥梁检测机械臂的状态空间模型。对

所得到的模型进行了能控性、能观性、稳定性和阶跃响应分析，提出了采用

主导极点配置来提高桥梁检测机械臂系统的阻尼和改善振动特性。同时，通

过阶跃响应分析，水平臂的旋转与伸缩运动是造成末端振动的主要原因。

桥梁检测机械臂的水平臂部分由摆动液压缸的旋转关节和三节伸缩臂

组成，分别对长臂架带来的臂杆柔性和摆动缸组成的关节柔性进行了控制研

究。通过假设模态法和Euler-Bernoulli梁理论对水平臂进行柔性描述，建立

水平臂的柔性动力学模型，求解出理论上水平臂在运动过程中的振动。利用

振动构建目标函数，对初始Minimum-jerk关节轨迹采用非均匀增量插值，

使用遗传算法求解最优增量，得到使末端振动最小的水平臂旋转时最优关节

轨迹。该理论试验验证表明，可以一定程度减小柔性臂末端的残余振动。

采用模型预测控制对桥梁检测机械臂的液压关节控制进行了研究，建立

阀控非对称液压缸离散线性化状态空间模型，并推导出模型预测的控制器。

为了避免伺服阀双边工作带来的压力突跳问题，结合期望行程轨迹的特点，

建立伺服阀单边工作无超调的控制方案。仿真结果表明，伺服阀单边工作的

模型预测控制可以有效实现关节轨迹跟踪，同时显著减小液压缸两腔的压力

波动。此方案在一定程度上减小了水平臂在运动过程中产生的振动，从而提

高了桥梁检测机械臂的性能。

关键词：桥梁检测机械臂；模态分析；关节轨迹优化；模型预测控制

I

Abstract

Abstract

Withtherapiddevelopmentofhigh-speedrailwaysinChina,regular

inspectionandmaintenanceofhigh-speedrailwaybridgesarecrucial.Regular

inspectionofhigh-speedrailwaybridgeshelpstopromptlydetectpotentialissues

andfacilitatetimelyrepairs.Therefore,thedevelopmentofbridgeinspection

roboticarmsholdssignificantimportanceinthefieldofbridgeinspection.This

studyisbasedontheactualprojectbackgroundandaimstodesignamulti-

degree-of-freedomhydraulicroboticarmequippedwithinspectiondevicesfor

inspectingtheundersideofbridges.Thebridgein