气流和气体组合感知的双通道检测罗盘系统及追踪算法研究.pdf

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文

气流和气体组合感知的双通道检测罗盘系统

及追踪算法研究

摘要

在工业化社会快速发展给人们带来便利的同时，由易燃易爆有毒气体泄

漏导致的重大安全事故也频繁发生。因此，实现密闭空间内危险气体的监

测、预警显得极其重要。为了在短时间内准确提供污染源位置、有效控制污

染范围，及时做出预警和人员撤离，在最大程度上降低经济财产损失，研究

如何定位易燃易爆有毒气体泄漏源成为公共安全领域亟待解决的问题。

本文以气体与气流检测系统、气体追踪算法方法为主要研究内容，设计

基于气体与气流传感器的嗅觉检测系统，对传感器阵列的响应信号进行处理

和发送，以无线通信的方式控制机器人进行气体泄漏源追踪，通过搭建密闭

风场对检测装置进行测试，并比较分析模拟模型与实际测量的差异性。

系统信号采集的硬件电路基于模块化进行设计，使用STM32F429VET6

控制系统运行，SZ05-ADV-TTL进行数据融合处理和无线数据传输，并配

合多传感器采集电路、舵机驱动电路等外围电路实现对气流与气体的采集、

处理及存储。运用C语言编写系统的软件程序，实现对信号的采集、存

储、数字滤波、数据融合等信息处理。气体追踪算法采用的是蚁群算法，并

使用主成分分析法对数据进行降维，通过消除数据中的冗余信息来降低问题

的维度，从而在更低的维度上有效表示原始数据。优化后蚁群算法根据信息

素浓度和启发式信息（主成分分析法降维后的数据）选择移动路径，向信息

素浓度高的区域移动，信息素浓度与气体浓度具有强关联性。

实验结果表明，搭载气体检测罗盘的机器人在实验环境中，可以实现对

不同情况下危险气体泄露的泄漏源进行追踪，定位误差在0.5米内。主成分

分析法能够有效提高蚁群算法搜索能力，找到主要的浓度变异性，在面对多

泄漏源时能达到很好的追踪效果。表明气体罗盘检测系统联合机器人平台，

能够对密闭空间内危险气体泄露进行源定位，可用于化学品仓库等现实环境

中的气体泄漏源搜索。

关键词气流与气体检测；罗盘检测系统；追踪算法；数值模拟

-I-

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文

ResearchonDual-ChannelDetection

CompassSystemandTrackingAlgorithm

forAirflowandGasMixturePerception

Abstract

Whiletherapiddevelopmentofindustrializedsocietybringsconvenienceto

people,majorsafetyaccidentscausedbytheleakageofflammable,explosive,

andtoxicgasesalsooccurfrequently.Therefore,itisextremelyimportantto

monitorandprovideearlywarningsforhazardousgasesinenclosedspaces.To

accuratelyprovidethelocationofthepollutionsourceinashorttime,effectively

controltheextentofthepollution,promptlyissuewarningsandevacuate

personnel,andminimizeeconomicpropertyloss,researchinghowtolocatethe

sourceofflammable,explosive,andtoxi