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哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

橡胶挠性接管缠绕控制系统设计

摘要

橡胶挠性接管（橡胶管）由橡胶层与帘线增强层构成，具有优良的减震、

降噪、耐压、耐磨等性能，被广泛的应用于舰船及工业等领域。但传统的橡胶

挠性接管通常采用预裁切帘子布手动铺放预成型结合加温/加压硫化工艺成

型，由于增强帘线不连续且无法精确按设计轨迹铺放，从而极大地影响橡胶制

品性能，导致橡胶挠性接管生产效率低及产品一致性能差。缠绕技术具有自动

化程度高且能实现帘线连续缠绕成型，将缠绕技术应用于橡胶挠性接管缠绕成

型，能够有效解决上述问题。为了实现橡胶挠性接管的稳定缠绕成型，研究基

于测地线缠绕的等张力模型、测地线缠绕线型设计与轨迹规划方法，设计基于

橡胶挠性接管缠绕成型工艺的缠绕控制系统。

相比于传统橡胶挠性接管成型工艺，缠绕技术可以实现帘线增强层的连续

精确铺放成型，从而提高帘线增强性能，本文结合纤维缠绕成型原理，设计橡

胶层铺设结合帘线连续缠绕的橡胶管成型工艺。为了实现帘线增强层稳定缠绕

及等张力设计，建立基于测地线缠绕的橡胶挠性接管等张力模型。根据网格理

论和薄膜理论建立橡胶管等张力子午轮廓线设计模型，对橡胶挠性接管测地线

等张力模型进行参数化设计，使用Matlab仿真软件分析形状参数、无量纲轴

向载荷对于测地线等张力模型子午轮廓线的影响。

为了获得橡胶挠性接管的缠绕轨迹，分别对橡胶挠性接管等张力模型的波

纹段和圆柱段进行测地线缠绕线型设计，获得芯模落纱点轨迹。根据导丝头运

动形成的不同包络形式，研究开放圆柱包络、封闭圆柱包络、芯模轮廓包络以

及恒定悬纱长度包络形式的轨迹规划方法。提出控制导丝头旋转角度的方法实

现帘线变间距缠绕，解决橡胶挠性接管不同直径处帘线覆盖不均及重叠问题。

通过曲线光滑度评价函数及各轴跟随能力评价函数对缠绕轨迹进行评价，对规

划出的缠绕轨迹进行悬纱长度优化，获得较好的橡胶挠性接管缠绕轨迹。

为了实现橡胶层铺设与帘线连续缠绕结合的橡胶管缠绕成型，基于上位机

工控机与下位机TRIO运动控制器，搭建包含主轴、小车、伸臂、导丝头以及

张力控制器的四自由度缠绕控制系统，对缠绕控制系统上位机与下位机软件进

行设计与开发。根据测地线等张力模型设计橡胶挠性接管缠绕芯模，进行橡胶

-I-

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

挠性接管缠绕成型实验，验证设计的橡胶挠性接管缠绕线型与规划出的缠绕轨

迹的合理性以及橡胶挠性接管缠绕成型工艺的可行性。

关键词橡胶挠性接管；缠绕成型；轨迹规划；控制系统

-II-

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

DesignofRubberExpansionJointWindingControl

System

Abstract

Therubberexpansionjoint,alsoknownasarubbertube,ismadeupofarubber

layerandacordreinforcinglayer.Itpossessesexcellentpropertiessuchasvibration

damping,noisereduction,pressureresistance,andabrasionresistance.Duetothese

properties,itfindswideapplicationinmarine,industrial,andotherrelatedfields.

However,thetraditionalrubberexpansionjointsareusuallyformedbymanually

layingpref