卫星用步进电机性能一致性分析及控制策略研究.docxVIP

摘?要：

对卫星用步进电机工作原理和结构特点进行了阐述。以某步进电机模型为基础，分析不同材料性能差异、加工尺寸偏差对步进电机性能一致性的影响，并提出对应控制策略。按控制策略执行并对比无控制策略电机性能偏差，验证了一致性控制方案的可行性。

关键词：

步进电机；性能一致性分析；偏差控制

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引言

随着卫星数据通信业务需求的不断增长，单颗卫星工作模式已难以满足使用需求，因此，多颗卫星互联网已成为通信服务未来发展的趋势。随着我国航天事业迅速发展，国产卫星组网也在高速实施。步进电机是卫星运动机构执行单元应用最为广泛的电机类型，其将电能转换为机械能，相比传统电机具有动态响应快、控制简单、易于启停和反转、定位自锁、无累积运行误差、可靠性高等优点，广泛应用于卫星天线、转台、光学仪器等分系统。空间卫星的高速发展，对步进电机的需求潜力是巨大的。

步进电机的研制必须适应空间卫星的发展，需适应小批量的研发路线，为此，需对空间卫星用步进电机的性能一致性进行研究分析，保证在研制过程中实现性能参数超差可控。

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混合式步进电机工作原理

步进电机一般分为反应式、永磁式和混合式，混合式步进电机结合了永磁式和反应式的优点，步距角小，定位精度高，同时噪声小，是卫星环境常用的一种类型。

混合式步进电机的运行原理是通过定子磁极与转子进行能量转换，是转子步进式旋转。一般混合式步进电机定子含偶数个大齿，转子上位于永磁体两侧的磁极分别显现N和S极，同时两块磁极上开有小齿且相互交错半个齿距。当电机一相通电时，某个定子齿呈N极，则对一侧磁极排斥，另一侧磁极吸引，两者合力将转子拉向左运行一步，如图1所示，当电机另一相通电时，其他定子齿同样会驱动转子运行一步。根据供电方式不同，电机步进角度也不同，运行4拍转过一个齿距角，这样的运行模式叫做整步模式，要是将单相供电和两相供电方式合并起来作为一个整体，这样便又形成了新的供电模式，一般称为半步方式，两相电机半步供电方式为：A-AB`-B`-A`B`-A`-A`B-B-AB。

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步进电机结构设计

步进电机基本结构与大多数无刷电机类似，均由定子、转子两部分构成，但由于步进电机运行原理较为特殊，电磁结构和其他电机有着较大差异。

2.1?定子设计

定子主要包括绕组和铁芯，槽绝缘及安装线，随着步进电机加工方法不断进步，同时为适应短周期研制的需求，在空间卫星的使用场景下多数采用半自动绕线技术，槽绝缘为非金属骨架或者耐辐照绝缘纸等可自成型的材料，可大幅降低人力消耗和时间成本。

定子铁芯为导磁结构，步进电机气隙小，因此在定子铁芯中磁密度较高，通常采用一些具备高导磁性能的材料如软磁合金1J22、电工钢带叠片等。

2.2?转子设计

转子主要由金属轴、磁极和永磁体构成，通常转子磁极数为2，永磁体数量为1，为了追求更大的力矩输出性能也可调整为4，对应的永磁体数量为2。转子磁极带有小齿，根据实际使用步距角精度需求可做调整。步距角θb还与电机输入脉冲电信号的导通方式有关。

θb=360°/ZRN

式中：ZR为转子齿数；N为电机通电拍数。

如电机转子齿数为50，通电方式为两相四拍，则该电机步距角为1.8°。由此可知，为了提高运行分辨率，减小步距角，可增加通电拍数和增大转子齿数。转子磁极材料同样需要满足高磁饱和性能，因此可采用软磁合金或电工纯铁DT4等材料。

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性能一致性分析

依据常规空间环境需求及结构设计原则，参考空间卫星产品J45系列步进电机，建立理论设计模型，主要设计参数如表1所示。

通过ANSYS工具软件对模型进行保持力矩仿真测算，幅值约为0.278N·m，如图2所示。

通常在电磁设计时，为了简化设计分析，将参数设定为定值进行仿真计算，这是一种理论值状态的设计方案。实际上由于机械加工尺寸存在一定范围的偏差，软磁材料性能也同样存在波动，电机的性能一致性得不到较好的保障。以保持力矩作为指标参考，分析不同情况下尺寸和材料性能偏差对电机输出一致性的影响，同时给出对应控制策略。

3.1?气隙偏差影响及控制策略

该电机模型中气隙理论值为0.05mm（单边），取气隙偏差范围0.035～0.065mm进行保持力矩输出计算，结果如表2和图3所示。根据计算结果来看，由于步进电机气隙设计值通常较小，气隙尺寸偏差对性能影响显著，因此对步进电机气隙的控制极其重要。

与理论保持力矩值对比，在气隙尺寸位于上差范围时偏差值较小，气隙尺寸可通过对电机定子内孔及转子外径尺寸进行限定，以此达到控制气隙尺寸范围的目的。考虑到实际加工工艺难度及设计余量，对步进电机气隙应采取范围控制于0.05～0.0575mm的措施，最大不一致偏差为2.83%。

3.2?转子偏心影响及控制策略

该电机模型中转子理论偏心为0mm，该影响因素主要取决于加工精度和装配精度，根据电机尺寸取偏心量为0～0