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优化鲸鱼遗传算法以提升液压机械臂轨迹跟踪性能
目录
优化鲸鱼遗传算法以提升液压机械臂轨迹跟踪性能（1）．．．．．．．．．．3
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、相关理论与技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1鲸鱼优化算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2液压机械臂轨迹跟踪控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3遗传算法在优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、鲸鱼遗传算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1基因编码与解码策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2精英保留策略改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3适应度函数设计与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
四、液压机械臂轨迹跟踪优化模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1目标函数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2约束条件设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3整体优化框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
五、仿真实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3实验结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.4结果讨论与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
优化鲸鱼遗传算法以提升液压机械臂轨迹跟踪性能（2）．．．．．．．．．42
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1鲸鱼优化算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2液压机械臂轨迹跟踪控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.3遗传算法在优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
三、鲸鱼遗传算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1基因编码与解码策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2精英保留策略改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3适应度函数设计与优化．．．．．．．．
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