基于单片机的倒立摆设计.docxVIP

摘要

众所周知，自然界的许多系统都不稳定的，其中最具有代表性的就是本文研究的倒立摆系统，我的目的就是选择一个行之有效的控制方法来设计一个控制器，使不稳定的一级倒立摆受控对象变成一个趋于稳定的控制系统。到目前为止，已涌现出来出来各种各种的控制算法，比如模糊、神经网络、状态反馈、自适应、PID以及变结构等，他们都各自展现了其特有的控制能力。直线一级倒立摆，是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的、不稳定的系统。系统以C8051F020单片机为主控芯片，包括电源模块、高精度电位器检测模块、L298N电机驱动模块、直流减速电机以及倒立摆本体构成。由高精度电位器检测模块测得小车的位置和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至单片机。单片机根据PID控制算法，计算出控制量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流减速电机的运动，从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。借助倒立摆的数学模型加入PID调节来控制它，从而使其成为稳定的系统，通过Matlab对仿真效果的分析，基本上达到了预期的效果。

关键词：倒立摆；微处理器；增量式PID；伺服电机；Matlab

目录

TOC\o1-3\h\u第一章绪论 1

1.1研究背景 1

1.2研究意义 1

1.3倒立摆分类以及特性 2

1.3.1倒立摆分类 2

1.3.2倒立摆的特性 2

1.4本文的设计任务及基本要求 3

1.4.1设计任务 3

1.4.2基本要求 3

1.5系统总体方案设计 3

第二章方案的比较与论证 4

2.1控制器模块的论证与选择 4

2.2电机驱动的论证与选择 4

2.3电机的论证与选择 4

2.4角度传感器模块的论证与选择 5

2.5电源的选择与论证 5

2.6显示模块的选择与论证 5

2.7旋转倒立摆系统总体框图 5

第三章系统理论分析与计算 7

3.1基于状态反馈控制理论 7

3.2PID控制算法 7

3.2.1PID控制简介 7

3.2.2PID控制各部分的特点 8

3.2.3PID控制器的参数整定 9

3.2.4PID控制原理图 9

3.3摆杆运动状态的分析及思路 10

3.3.1摆杆起振 10

3.3.2摆杆达到倒立平衡 10

3.3.3摆杆做圆周运动 11

3.4摆杆状态检测的计算 11

3.4.1摆杆摆起的算法 11

3.4.2摆杆保持平衡的算法 12

3.4.3抗干扰 12

第四章硬件模块设计 13

4.1控制器模块设计 13

4.2电机驱动模块 14

4.3步进电机模块 16

4.4显示模块 17

4.4时钟振荡电路 19

4.5复位电路 19

4.6电源模块 20

第五章软件设计 21

5.1软件实物调试 21

5.1.1调试软件KeilC51简介 21

5.1.2调试步骤 21

5.2程序功能描述与设计思路 22

5.2.1程序功能描述 22

5.2.2程序设计思路 22

5.3程序流程图 22

5.3.1倒立摆摆杆摆动子程序流程图 22

5.3.2摆杆做圆周运动子程序流程图 23

5.3.3保持倒立平衡子程序流程图 24

5.3.4总程序设计 25

第六章测试结果及分析 27

6.1测试仪表 27

6.2测试方案与结果 27

6.3结果分析 28

第七章总结 29

参考文献 30

致谢 31

第一章绪论

1.1研究背景

日常生活中，我们经常能见到一些支点在上而重心在下的摆，如挂钟的摆，这种称为顺摆。还有一种支点在下而重心在上，恒不稳定的系统或装置，这就是倒立摆[1]。

倒立摆的稳定性控制是控制理论与应用的典型问题。在稳定性问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性，倒立摆系统作为一种控制装置，它结构简单、价格低廉、便于模拟和数学实现多种不同的控制方法。作为一个被控制对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的快速系统。它在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。

倒立摆系统可用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等，都能在倒立摆系统控制上得到实现。由于倒立摆系统的运动特性与运载火箭稳定运行和双足步行机器人关节运动有很大的相似之处，可以