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A算法与动态窗口法的优化组合
目录
A算法与动态窗口法的优化组合（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3本文主要工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、A算法的原理及改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1A算法的基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2A算法的路径搜索过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3A算法的改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3.1启发式函数的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3.2节点扩展策略的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3.3基于启发式剪枝的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
三、动态窗口法的原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1动态窗口法的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2动态窗口法的运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3动态窗口法的搜索策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.4动态窗口法的优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
四、A算法与动态窗口法的融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1融合方案的设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2融合过程中的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2.1运动模型的匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2.2搜索范围的协调．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2.3路径平滑的处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3融合算法的实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
五、仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.1实验环境与数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.2.1不同环境下的路径规划结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.2.2融合算法与传统算法的对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.3.1融合算法的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.3.2融合算法的鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
A算法与动态窗口法的优化组合（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
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