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Arduino智能小车避障导航设计
目录
Arduino智能小车避障导航设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
小车硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
主控制器选择及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
传感器模块选择及布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
电源模块设计及供电方案选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
驱动模块选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
通信模块选型及功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
硬件连接与电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
接线方式及接口选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
电路图绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
硬件调试与故障排除方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
三、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
编程环境搭建与开发工具选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
Arduino开发环境安装与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
编程语言及库函数选择与应用说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
调试工具的使用与技巧分享．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
避障算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
传感器数据采集与处理流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
避障算法逻辑实现及优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
路径规划算法应用与实现过程说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
Arduino智能小车避障导航设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
Arduino智能小车基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1基本硬件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2软件编程基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
避障算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1主动避障方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2被动避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3误差校正机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
导航系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.1GPS定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.2其
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