无人机（多旋翼）组装与调试技术教案 2.3.2 无人机植保作业安全因素（信号因素）.docxVIP

教案

课程名称

无人机植保技术

章节名称

无人机植保作业安全信号因素

教师姓名

授课班级

授课形式

教学目的：

了解影响无人机信号的主要因素。

了解无人机飞行时注意的问题。

主要内容

导入

影响多旋翼植保机飞行安全的因素包括电磁信号因素、地面因素、气象因素、强电磁干扰源等，如图示飞行安全因素。

二、课程内容

多旋翼无人机在进行飞行控制时是需要依靠外部的地球磁场信号以及全球定位系统来进行导航。另外，多旋翼无人机的遥控控制、图传信号的回传也都需要通过数据链路系统来进行传输。针对各种影响飞行安全的信号因素进行逐项分析，明确各种因素对飞行安全的影响，做到安全飞行。

影响磁罗盘信号的因素

多旋翼无人机与周围的电磁环境是交互作用的，随着电子设备应用密集，无线通信应用演域不断扩大，地球的电磁环境越来越复杂，多旋翼无人机受到的干扰逐渐增多。

多旋翼无人机的磁罗盘（指南针）是个磁敏电阻，由特殊半导体制成，其作用是对陀螺仪进行修正。飞控里有三轴陀螺仪，通过螺仪的积分可以得到角度，但陀螺仪有一特性，随着通电时间的增加，漂移也会增加，于是磁罗盘便通过其对磁场变化和惯性力敏感的特性，对陀螺仪的偏差进行修正。由于磁罗盘所检测的是地球磁场信号，而地球磁场信号强度较为微弱，所以磁罗盘是多旋翼无人机最容易受到干扰的传感器，如果磁罗盘受到于扰，就会给飞控提供错误的数据，当这个数据与飞控计算出的方向角偏离超过一定比例，会造成导航算法补偿过量，造成飞机突然向一个方向飞去。

磁罗盘信号干扰最大因素就是飞行环境地面或建筑含有铁磁性物质，其本身带有磁场，并且其强度远大于地球磁场信号，最终导致无人机的磁罗盘受到干扰而造成数据错误。

（1）避免在具有较强磁性的区域进行飞行

尽量避免在如大块金属之上、起飞点有大量铁质栏、磁铁脉之上、停车场中、桥洞之中、带有地下钢筋的建筑区域进行飞行，这些区域本身含有大量铁磁性物质，如无人机与其距离过近，其自身附带的磁场信号将对无人机的磁罗盘产生干扰。

（2）多旋翼无人机闲置时间较长或位置变化较大应重新校准磁罗盘

多旋翼无人机闲置时间过长时，其内部磁罗盘信号有可能产生漂移，所以在较长时间闲置以后需要重新飞行应重新校准磁罗盘。而各个地区的地球磁场信号并不完全相同，所以在位置变化较大时也应重新校准磁罗盘。例如无人机最后一次飞行是在深圳，但是第二天要到兰州进行飞行，在新的飞行之前应重新校准磁罗盘。

（3）磁罗盘校准的注意事项

手机、钥匙等物本身属于铁磁性物质，所以在做磁罗盘校准时不应携带这类物品；地球磁场信号在室内部分实际上受建筑的影响与实际的地磁信号略有差别，所以无人机如果在室内校准了磁罗盘，在室外进行飞行时应重新进行校准。

影响GPS信号的因素

GPS信号是多旋翼无人机进行定位悬停、航线飞行的基础，多旋翼无人机如果GPS信号不佳将无法实现很多自动功能乃至不能实现定位悬停。GPS信号其原理是GPS接收机接收到多颗卫星发射的GPS信号并进行计算，在一定范围内，接收到的卫星数量越多其导航的精度也越高。如果是飞行区域建筑众多或者地形凹陷，会影响GPS信号的接收，导致能够接收的卫星数量过少。

在高层建筑群当中如图4-7所示，多旋翼无人机的GPS信号大部分被遮挡，其只能接收到无人机正上方的少量卫星信号；而当无人机处在峡谷或者类似地形时如图4-8所示，卫星信号也同样的有部分被遮挡，导致卫星数量不足，只有当无人机处在没有高大建筑区域或地形的平坦时其接收信号才最佳，如图4-9所示。

卫星信号被建筑物遮挡

卫星信号被地形遮挡

平坦地面卫星接收效果

影响遥控控制信号的因素

地面人员对多旋翼无人机的控制来源于控制信号通讯链路，一旦通讯链路中断或者无人机超出了遥控距离，那多旋翼无人机将进入失控状态，人员对于无人机也就失去了控制，本小节对遥控器控制信号进行分析，确定哪些因素会影响控制信号通讯链路。

（1）无人机与遥控器距离

任何遥控器控制设备都有其有效控制距离，如果无人机已经超出遥控设备的有效距离，就接收不到来自于遥控设备的控制信号，这种情况被称之为失控，无人机一旦失控将根据之前设定，原地悬停、返回起飞点或原地降落。所以在实际飞行当中，应明确所操纵的无人机其有效控制距离，并将飞行距离控制在范围内。

（2）遮挡物

遮挡物是指在操纵者与无人机之间存在着明显的遮挡物，遮挡物对飞行的影响主要有两个，一是会遮挡视线无法看清无人机的状态和姿态，二是会影响无线控制信号的传输。所以在使用时，应避免将多旋翼无人机飞行到楼宇、树木等障碍物后面。

（3）同频信号的干扰

多旋翼无人机的图像传输以及遥控控制，主要是通过无线信道进行。若其正在使用的频段受到其他信号，例如wifi、发射塔、电台等信号干