汽车智能传感器装调与测试课件课件任务2视觉传感器标定.pptxVIP

任务二视觉传感器标定;

场景

某国产自主品牌汽车试制车间

人物

车间班组长王师傅、实习试制装调技师小刘

情节

在本轮装车任务中，实习试制装调技师小刘在王师傅的指导下完

成了前视摄像头的安装与调试后，王师傅安排小刘对装调好的前;

能根据装调手册独立操作系统，完成前视摄像头系统的设置。

能根据装调手册正确使用标定板及标定系统，完成前视摄像头系统的静态标定。;

镜头模组是专门用于接收光信号并将其汇聚在图像传感器上的装置。

图像传感器上有许多感光单元，它们可以将光线转换成电荷，从而形成对应于景物的电子图像。

图像信号处理器对数字图像信号参数进行优化处理。

相机的后端有电源接口与数据接口，数据接口向外部计算机或处理器输出通过处理的图像信号;

镜头模组与图像传感器为图像采集部分

信号处理器与集成电路为图像处理部分

处理器通过电源管理集成电路由外部提供能量，通过以太网等方式将处理后的图像信号传输给整车控制器或者ADAS控制单元;

视觉传感器有感光耦合器件（CCD，ChargeCoupled

Device）传感器和互补金属氧化物半导体（CMOS，

ComplementaryMetalOxideSemiconductor）传感器两种类型。;;

在应用中工业相机还有感光度、信噪比、电子快门、动态范围、曝光控制、数据接口、镜头接口等参数。;

分辨率：

数字工业相机直接与光电传感器的有效像元数对应。

图像传感器是由许多像素点按照矩形点阵进行排列，横向像素点数H×竖向像素点数（V），其乘积接近于相机的像素值。

常用工业相机像素值为130万、200万、500万等。

分辨率越高，相机成像越清晰。;

视觉感知系统技术参数

帧率：

相机采集传输图像的速率，每秒采集或曝光的帧数，单位为（fps，Frames/Sec)。;

感光度。代表通过CCD或CMOS以及相关的电子电路感应入射光线的强弱。

信噪比。是信号电压对于噪声电压的比值，单位为dB。

电子快门。用来控制图像传感器的感光时间。;

任务实施;;

将光圈向O的方向调整到底，使焦距调整为最小值。对准车辆前方物体，旋转光圈调整焦距，调整到画面最清晰的状态。;

视觉传感器系统设置

系统设置：

通过系统设置操作界面右侧的参数设置界面进行操作。

相机输出分辨率需根据应用场景进行选择。

相机的触发模式有连续采集，软触发和硬触发三种。

曝光设置可以选择自动和手动。;

视觉传感器系统设置

系统设置：

增益可以调节成像亮度。增益越大，成像越亮。

ISP图像处理可以水平翻转图像，垂直翻转图像和更改成像颜色。

锐度，可以增加成像清晰度。

白平衡主要功能是实现相机图像对实际景物的精确反映。

抓拍设置可以定时间间隔抓取图片，保存指定格式的图片;;

分工注意事项

?小组成员轮流对视

觉传感器系统进行设置。

?设置过程中将相关

内容填入表格。;

工作流程;

提示

?智能网联传感器装调平台软件与摄像头的匹配

?视觉感知系统技术参数的设置;

?安全防护用品、视觉传感器等;

?注意触电危险;

传感器标定（Calibration）是一种通过比较预先设定的标准与实际感知结果，获取传感器特性参数，保证传感器的精度和一致性。

目的：使得包括视觉传感器等在内的整个智能网联汽车环境感知系统的性能达到汽车生产厂要求的允许误差范围并使得多种传感器感知结果能够在统一的空间下融合。

汽车企业技术文件中代称：扫描、校准（Aiming）和调整（Adjustment）等词。;

车辆尺寸改变、悬架调整与底盘高度变化。

传感器元器件随着使用出现磨损与安装位置变化。

传感器工作环境温度变化、颠簸震动、湿度过大、进水对传感器造成影响。

自动辅助驾驶系统需要通过传感器融合进行工作，因此必须将多个传感器测量结果变换到统一的时空坐标系。;

任务实施;

任务实施;

外部真实世界到相机的位置（坐标）转换之间所包含参数被称为外部参数（ExtrinsicParameters）

相机的位置坐标与像素点上的坐标之间的位置转化之间所包含的参数被称为内部参数（IntrinsicParameters）

摄像头的标定工作是根据内部参数和外部参数的校准与软件补偿的过程;

任务实施;

径向畸变发生在相机坐标系转为物理坐标系的过程中，沿着透镜半径方向分布的畸变。

产生原因：光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。

主要包括枕形畸变和桶形畸变两种。;