节卡JAKA 8、维护界面.pdf

维护界面操作

—节卡培训学院

课程内容：维护界面操作

1、手动释放刹车

2、多圈值操作

3、关节校准

学习时长：5分钟

课程目标：

1、异常情况下需手动拖动机器人能手动释

放刹车

2、知道有多圈值及关节校准的功能即

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系统维护界面介绍

当机器人在使用过程中，因发生碰撞、跳闸

等原因，导致机器人关节出现异常状态，如抱

闸卡死，关节角度显示不合理等。此时，可通

过进入系统维护界面，通过APP对机器人进行

维护操作。

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如何进入系统维护界面

连续点击APP主页左上角“JAKA”商标十次，

弹出系统维护界面密码输入框

密码：JAKAAMAZING

释放抱闸

什么情况下释放抱闸？

正常情况下，关闭机器人后，机器人各个

节可以在外力的作用下轻微晃动。但当机器人发生严

重碰撞时，可能会导致机器人某个关节抱闸卡死，机

器人无法正常启动。此时应先通过晃动机器人关节，

确定具体哪个关节抱闸卡死。然后通过释放抱闸，解

除机器人卡死的状态。

注意事项：在释放抱闸前，应当确保机器人已被

安全固定。释放抱闸后，被释放的关节将会被完全放

松，机器人末端可能会因为自身重力，绕着这个关节

的方向下坠。

释放抱闸

释放抱闸步

1.关闭机器人，但不要关闭机器人电源（机器人

末端灯圈应处于蓝色状态）。

2.确保机器人已被安全固定。

3.进入系统维护界面——释放抱闸。

4.选择抱闸卡死的关节。

5.点击释放抱闸。

6.推动机器人，使机器人离开被卡死的位置。

7.点击恢复抱闸，慢慢松开机器人。

8.再次推动机器人，确保抱闸已经恢复。

多圈值

客户不需要操作这一项，如果有问题必须要操作，请在节

卡技术人员的指导下进行

当机器人发生意外情况，突然掉电，比如严重碰撞或电气

跳闸后，可能会出现编码器多圈或丟圈。具体现象为，当重新

打开机器人后，机器人固件的角度值比正常情况下多或少

360°。此时可以在系统维护界面，多圈值栏中对异常关节进

行加圈或减圈。

修改步骤：

1、关闭机器人，但不要关闭机器人电源（机器人末端灯圈

应处于蓝色状态）。

2、进入系统维护界面-多圈值。

3、选择异常关节。

根据显示的当前关节角度，点击圈数+1或圈数-1，使关节角

度值恢复正常，注意观察模型姿态与实物是否一致

关节校准

客户不需要操作这一项，如果有问

题必须要操作，请在节卡技术人员的

指导下进行

若机器人因为关节故障，更换关节完成后，需要对

新关节进行零位校准

若零位校准不精准，会直接影响到机器人的绝对精

度，所以通常不建议用户自行校准

关节校准步骤：

1、将需要校准的关节手动示教至该关节零位，如右图

所示的姿态（世界坐标系X的正方向沿着重载线的出线

端，6关节TIO端子的位置是朝上的）

2、进入系统维护界面——关节校准。

3、点击对应的关节校准键，完成关节校准