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码垛指令介绍

—节卡培训学院

课程内容：码垛指令

1、托盘指令介绍

2、码垛指令应用

学习时长：15分钟

课程目标：

1、能够用托盘指令完成码垛的应用

2、了解系统变量在码垛应用中的作用

托盘指令

指令：

托盘运动的起点

托盘类型：

①一维：直线

1、含义：设定托盘的类型、点位②二维：

和间隔数使机器人执行托盘程序③三维：立体纵列总点数

2、用法：点击指令打开设置

界面，可以编辑此条指令的托横列总点数点位顺序

盘类型、速度、加速度；可以

选择在此处停止或圆弧过渡；

可以选择托盘点之间的间隔数；相应点位的示教

可以编辑托盘示教点

；可以选择停止条件（当机器人

满足停止条件设定的状态时，程

序会跳过此条指令）

托盘路点

指令：

1、含义：设置托盘程序中机器人到达每个

托盘点之后的运动终点

2、用法：点击指令打开设置界面，可以

编辑此条指令的名称、速度、加速度；

可以选择在此处停止或者圆弧过渡；可

以选择停止条件；可以编辑示教点位

（此指令仅在位于托盘框架内时才会生

效）

注：托盘路点是相对与托盘指令中第一

个托盘点的位姿，示教托盘点前一般先

将机器人移动到托盘点1的位置，调整上

下高度或者姿态（一般保持姿态不变）

程序案例

Ø范例：机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作

程序：

首先选择托盘类型

3行3列

示教4个端点来

围成一个和目标

点阵形状相同的

四边形

程序案例

Ø范例：机器人末端走一个3X3的正方形托盘抓取动作

几点说明：

1、托盘点及托盘路点均使用笛卡尔

坐标，示教时注意所选坐标系及工具

2、当托盘起始位置大于总托盘点数

时，将运动至第一个托盘点

3、托盘点一般示教在托盘上方，通

过添加托盘路点实现向下的运动

4、托盘路点是相对与托盘指令中第

一个托盘点的位姿，示教托盘点前一

般先将机器人移动到托盘点1的位置，

调整上下高度或者姿态（一般保持姿

态不变）

5、托盘路点可以用相对直线运动代

替（注意相对直线运动的坐标系方向）

程序案例

范例扩展：实现停止程序后接着上次的托盘位置开始执行

程序说明：

通过添加系统变量（系统变量具有断电或

者停止程序后保持的功能），每次执行托

盘运动后将系统变量加1，当变量值大于托

盘点总数时将变量置为1

注：当变量大于托盘点总数时，将运动至

第一个托盘点