节卡JAKA 5、计算指令介绍.pdf

计算指令介绍

—节卡培训学院

课程内容：计算指令

1、计算符指令

2、数学函数计算指令

3、比较及逻辑运算指令

4、位姿变换相关指令

5、正逆解指令

学习时长：20分钟

课程目标：

1、熟练掌握使用数学计算及逻辑计算指令

的方法

2、简单了解位姿变换相关及正逆解指令

计算指令-计算符范例：

计算符

可以在下拉选项中选择对应的计算符

加法运算

减法运算

乘法运算

除法运算结果：

求余运算

求幂运算

计算指令-数学函数计算

范例：

数学函数计算

可以在下拉选项中选择对应的数学函数

结果：

计算指令-比较运算及逻辑运算

比较运算符逻辑运算符

逻辑与运算：两者都为真结果才为真

逻辑或运算：两者有一为真即为真

异或运算：两者不同结果为真

逻辑非运算：条件为假时结果为真

满足条件时返回逻辑真

逻辑运算可以嵌套使用

计算指令-位置计算

范例：

位置计算：相加

用法：可拖入位置变量或示教点，指令返回

值为计算结果。

用户坐标系下相对直线运动

注：位置计算的是笛卡尔坐标

注：位置相加指令的理解

如右图示例

P1为工具在用户坐标系下的笛卡尔坐标

P2为要加上的位置[10,10,10,10,10,10]

其功能为：

先将P1沿着用户坐标系方向平移[10，10，10]

再将P1绕着用户坐标系的X轴转动10°

再将P1绕着用户坐标系的y轴转动10°结果：

最后将P1绕着用户坐标系的z轴转动10°

(用户坐标系下相对直线运动即为该功能)

变换后的位姿即为位置相加的结果

计算指令-位置计算

范例：

位置计算：相减

用法：可拖入位置变量或示教点，指令返回

用户坐标系下相对直线运动

值为计算结果。

注：位置计算的是笛卡尔坐标

注：位置相减指令的理解

如右图示例

P1为工具在用户坐标系下的笛卡尔坐标

P2为要减去的位置[10,10,10,10,10,10]

其功能为：

先将P1绕着用户坐标系的z轴转动-10°

再将P1绕着用户坐标系的y轴转动-10°

再将P1绕着用户坐标系的X轴转动-10°结果：

最后将P1沿着用户坐标系方向平移[-10，-10，-10]

(位置相加相反的顺序)

变换后的位姿即为位置相减的结果

计算指令-位置计算

范例：

位置计算：位置变换