定稿-1-25585-发明-张辉-一种瘫痪病人助行辅助装置及方法-苑征肖.docx

说明书摘要

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一种瘫痪病人助行辅助装置及方法，该装置包括外骨骼支撑架构、数据采集系统、数据处理系统、控制系统和驱动系统；数据采集系统包括多个肌电信号采集子系统和多个人机耦合力传感器子系统；该方法步骤包括获取患者的大腿和小腿肌肉电信号，并根据所述肌肉电信号判断患者运动意图及运动状态；获取患者与所述辅助装置的交互力矩，并根据所述交互力矩判断所述辅助装置与患者人体运动意图顺应性关系；根据所述运动意图、所述运动状态和所述顺应性关系采取不同的助行措施；本发明能够实现在康复过程中增加患者参与度，建立肢体与脑部损伤中枢神经的联系，从而大大提高生存和恢复运动机能的几率。

摘要附图

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权利要求书

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1、一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，包括外骨骼支撑架构、数据采集系统、数据处理系统、控制系统和驱动系统；所述数据采集系统、所述数据处理系统、所述控制系统和所述驱动系统均集成设置于所述外骨骼支撑架构；并且，所述数据采集系统、所述数据处理系统、所述控制系统和所述驱动系统依次电连接；

所述数据采集系统包括多个肌电信号采集子系统和多个人机耦合力传感器子系统；

所述肌电信号采集子系统，用于采集患者的大腿和小腿肌肉电信号；

所述人机耦合力传感器子系统，用于获取人体与外骨骼支撑架构的交互力矩；

所述数据处理系统，用于根据所述肌肉电信号判断患者运动意图及运动状态，并通过所述交互力矩大小判断外骨骼支撑架构与人体运动意图顺应性关系；

所述控制系统，用于根据所述运动意图、所述运动状态和所述顺应性生成不同的助行方案；

所述驱动系统，用于根据所述助行方案控制所述外骨骼支撑架构执行相应的助行动作。

2、根据权利要求1所述的一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，所述外骨骼支撑架构包括多个固定绑带，所述肌电信号采集子系统与所述固定绑带一一对应，集成设置在膝关节和髋关节的上下两侧。

3、根据权利要求1所述的一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，所述人机耦合力传感器子系统包括编码器，所述编码器用于采集髋膝关节角度信息；所述数据处理系统还用于根据所述关节角度信息生成运动轨迹。

4、根据权利要求3所述的一种瘫痪病人的助行辅助装置，其特征在于，所述数据采集系统还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述外骨骼支撑架构的足部，用于采集双足压力变化，优化并调整由数据处理系统反算出来的运动轨迹。

5、根据权利要求1所述的一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，所述驱动系统包括多个伺服电机，所述伺服电机设置于所述外骨骼支撑架构的髋关节和膝关节，用于驱动所述髋关节和所述膝关节。

6、根据权利要求5所述的一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，所述驱动系统还包括多个力矩传感器，所述力矩传感器与所述伺服电机一一对应电连接；所述力矩传感器用于采集所述伺服电机的力矩信号，并反馈至所述控制系统。

7、一种瘫痪病人助行辅助方法，其适用于权利要求1-6中任一种瘫痪病人助行辅助装置，其特征在于，包括以下步骤：

获取患者的大腿和小腿肌肉电信号，并根据所述肌肉电信号判断患者运动意图及运动状态；

获取患者与所述辅助装置的交互力矩，并根据所述交互力矩判断所述辅助装置与患者人体运动意图顺应性关系；

根据所述运动意图、所述运动状态和所述顺应性关系生成不同的助行方案；

根据所述助行方案执行相应的助行动作。

8、根据权利要求7所述的一种瘫痪病人助行辅助方法，其特征在于，所述根据所述助行方案执行相应的助行动作包括；步骤包括：

设置主动控制信号阈值，判断所述肌肉电信号是否过阈值；

当所述肌肉电信号过阈值时，进行主动控制；

当所述肌肉电信号未过阈值时，进行被动控制。

9、根据权利要求8所述的一种瘫痪病人的助行辅助方法，其特征在于，

所述被动控制包括：

获取髋膝关节角度信息，并本剧所述关节角度信息生成运动轨迹；根据所述运动轨迹选择预设运动方案的实施时机。

10、根据权利要求9所述的一种瘫痪病人的助行辅助方法，其特征在于，

所述被动控制还包括获取双足压力变化，并根据所述双足压力变化对所述运动轨迹进行优化。

说明书

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一种瘫痪病人的助行辅助装置及方法

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，更具体的说是涉及一种瘫痪病人的助行辅助装置及方法。

背景技术

由脑卒中、脊髓损伤、脑损伤和脑肿瘤等疾病或事故导致运动能力受损以致偏瘫或截瘫的患者越来越多，并且呈现出明显的低龄化趋势。运动能