基于点云的隐式点卷积三维重建方法研究.pdfVIP

摘要

随着激光扫描仪、深度相机、三维扫描仪等点云获取设备的快速发展，越来越

多的学者聚焦于基于点云的三维重建方法。传统三维重建方法往往是基于单视图或

者多视图，这种方法通过多视角图像对采集数据的相机位姿进行估计，再通过图像

提取特征后进行比对拼接完成二维图像到三维模型的转换。然而，传统的基于视图

的三维重建方法高度依赖于环境和初始数据质量，对环境条件以及相机的位置和姿

态有严格要求，限制了其应用范围。而基于点云的三维重建方法很好地解决了以上

问题，因为三维点云数据中包含大量三维信息，可以准确表达重建几何特征，同时

在获取点云数据的过程中不易受到光照等环境因素的影响。同时，得益于深度学习

的高速发展，基于点云的三维重建方法与深度学习相结合，具有适应性强、处理能

力强等优点，进一步提升了重建的精度。

基于上述问题，本文对基于点云的深度学习三维重建方法展开研究，主要研究

内容如下：

首先，由于点云数据具有的不规则性和不完整性，其不能直接应用传统的像素

网格操作，而且在重建过程中可能遗失关键信息。因此，对点云进行特征提取时同

时需要考虑局部和全局特征。现有的一些深度学习方法在提取点云特征时更偏向于

局部信息，而对于全局结构信息的捕捉不足。针对此问题，本文结合注意力机制，

提出了一个创新的特征提取模块，该模块能够有效地从点云数据中提取出丰富的局

部和全局特征。通过融合注意力机制，该模块能够自适应地调整特征的权重，增强

对关键信息的捕捉能力，从而在不遗漏点云局部特征信息的同时，有效提取其全局

特征信息，提升了特征提取的精度和效率。

其次，一般来说，在对点云进行特征提取的过程中，复杂的模型往往能够提供

更高的性能和表征能力。然而，随着模型的复杂度增加，往往伴随着更多的计算成

本。针对现有深度学习点云三维重建方法的模型性能与复杂度之间的矛盾，本文设

计并构建了通道注意力残差模块来解决性能与复杂度之间的矛盾。该模块通过对特

征通道进行权重分配，强化了模型对重要特征的关注度，同时通过残差连接减少了

训练过程中的信息损失。通过构建通道注意力残差模块，不仅优化了模型的计算效

率，还提高了其在处理较大规模点云数据时的性能。

同时，针对上述改进方法，本文在五个公开数据集上进行了详细的三维重建实

验。结果表明，与现有方法相比，本文方法更加有效地平衡了局部与全局信息特征，

提升了对点云数据的特征提取能力，同时在保证重建精度的同时，加快了模型的收

敛速度，证明了本文所提出方法具有良好效果。

最后，将本文所提出的三维重建方法进行整合，设计并实现一个综合的点云三

维重建应用系统，为用户提供了一套一体化的三维重建流程。通过本文设计的三维

重建系统，用户无需深入了解系统背后的三维重建算法，即可完成点云重建的任务。

综上所述，本研究通过提出一种具有创新的特征提取模块和通道注意力残差模

块的三维重建方法，并将其整合为一套综合的三维重建系统，显著提升了基于点云

的三维重建技术的性能和适用性，推动了深度学习在三维重建领域的应用，也为未

来在复杂环境下进行高精度三维重建开辟了新的道路，有望在工业检测、自动驾驶、

虚拟现实等多个领域发挥重要作用。

关键词：深度学习；点云；三维重建；点卷积神经网络；注意力机制

Abstract

Withtherapiddevelopmentofpointcloudacquisitiondevicessuchaslaser

scanners,depthcameras,and3Dscanners,anincreasingnumberofresearchersare

focusingonmethodsfor3Dreconstructionbasedonpointclouds.Traditional3D

reconstructionmethodsareoftenbasedonsingleormultipleviews,estimatingthe

cameraposesofthecaptureddatathroughmulti-viewimages,andthencompleting

theconversionfrom2Dimagesto3Dmodelsthroughfeat