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欠驱动机械臂轨迹跟踪与姿态控制：方法、挑战及应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在现代社会中的应用越来越广泛，从工业生产到日常生活，从医疗保健到航空航天，机器人正逐渐改变着人们的生活和工作方式。在机器人技术中，机械臂作为机器人的重要执行机构，其性能的优劣直接影响到机器人的工作效率和精度。欠驱动机械臂作为一种特殊的机械臂，由于其具有结构简单、成本低、能耗小等优点，在工业、服务等领域展现出了广阔的应用前景。

在工业领域，欠驱动机械臂可用于物料搬运、装配、焊接等任务。例如，在汽车制造行业，欠驱动机械臂可以精确地抓取和放置汽车零部件，完成复杂的装配工作，提高生产效率和