航天器姿态机动控制课件.pptVIP

需要指出的是，由於地球磁場存在各種不確定性的長期或短期變化，因此研究地磁場時不但要在一定時間內重新測定，以校正原來的數據，而且必須對局部的異常加以適當補充。但即使如此，仍不可能準確瞭解地球周圍磁場的分佈，所以磁力矩控制的精度一般較低，無論姿態穩定，還是姿態機動。姿態捕獲是航天器由未知姿態到已知姿態的定向過程，是另一類典型的姿態機動。姿態捕獲方式可分為三類：全自主、半自主和地面控制。全自主捕獲方式就是整個捕獲過程完全由星上設備完成，從姿態資訊獲得、控制指令綜合到執行機構工作。採用全自主姿態捕獲方式的有西德天文衛星AEROS，它由星上模擬式太陽敏感器和磁強計得到姿態資訊，通過星上電子邏輯裝置控制電磁鐵使自旋軸指向太陽。熱容量繪圖衛星HCMM採用磁強計和安裝在飛輪上的地平掃描器來控制磁力矩使姿態對地球指向穩定。半自主姿態捕獲方式是由地面站和星上設備共同組成的。例如高能天文觀察衛星HEAO首先利用模擬式太陽7.3航天器的姿態捕獲敏感器使自旋軸粗精度指向太陽，其精度在幾度範圍內。而地面站的電腦根據遙測傳送下來的星跟蹤器數據，通過相應軟體精確確定衛星三軸姿態，並算出陀螺漂移的校正量，然後把這些資訊送上衛星，最後通過控制噴氣推力器使衛星姿態精確指向目標。地面控制姿態捕獲可以分為開環和閉環兩種形式。閉環形式類似於星上全自主控制。這種閉環形式的地面控制是利用星上姿態敏感器，通過下行通道遙測傳送到地面站，由地面站電腦把這些數據處理成為姿態控制有關的資訊，然後通過上行通道遙控星上執行機構。星上和地面站共同組成一個閉環控制系統，並且以即時方式進行。這種系統的主要優點是靈活性大，可以使用地面站大容量電腦，並且具有連續快速提供各種指令的能力，而不增加星上品質和設備的複雜性。主要缺點是要求在執行任務時，上行和下行通道傳送要連續可靠地工作，這就增加了對硬體和軟體可靠性的要求；由於增加通信線路，也可能引起操作錯誤。加拿大CTS通信衛星採用HP2100A型微處理機，實現閉環形式的地面控制。地面控制的開環形式是把星上敏感器數據傳送到地面站，經過地面站電腦處理，並把結果顯示出來，然後根據控制規律估算各種控制指令，經過分析和選擇，最後通過遙控使星上執行機構動作。這種開環控制形式的時間延遲可以從30s到幾個小時，而閉環控制形式僅有幾秒鐘的延遲。開環形式控制的主要優點是地面站軟體簡單，可靠性高，因為各種控制指令都經過分析選擇才發送到星上。目前採用開環形式進行姿態捕獲比較多。7.3.2地球同步軌道衛星三軸姿態捕獲?地球同步軌道衛星的姿態在過渡軌道(也稱轉移軌道)上往往是自旋穩定的，而在同步軌道上又轉為三軸穩定。遠地點發動機點火後，衛星進入漂移軌道，姿態控制的任務是將衛星從初期的自旋狀態轉向三軸姿態穩定，這一操作過程稱為三軸姿態捕獲。此外，在同步軌道運行的衛星，其三軸姿態指向有時失去穩定，為此必須重新進行姿態捕獲。姿態捕獲在實際衛星中是一個經常需要執行的控制模式。三軸姿態捕獲是大姿態角的機動過程，其根本任務是確定衛星本體坐標系在空間的方向，在工程實踐中應確保捕獲過程中衛星不失控。因此，星上裝有3只速率陀螺，監視衛星三軸姿態的變化，也是控制三軸姿態轉動的敏感器；同時利用外部基準——太陽、地球作為三軸姿態定向的參考目標，配置有太陽敏感器和紅外地平儀進行姿態測量。地球同步軌道衛星的姿態捕獲是在對自旋體的消旋和速率阻尼的基礎上進行的，分為太陽捕獲，地球捕獲和偏航捕獲3個階段完成。這種姿態捕獲機理是利用同步軌道衛星在特定時刻，地球一太陽一衛星3者成為直角幾何關係。圖7．8表示衛星本體及其座標，太陽敏感器視場形成如圖所示的A，B兩條帶，兩條帶狀視場交於軸。在衛星本體軸位置安裝紅外地平儀。第一階段為太陽捕獲：此前衛星的姿態是任意的。將衛星消旋後，啟動姿態捕獲控制模式，通過速率控制回路使星體繞滾動軸緩慢轉動，一般旋轉速率為=(0．5°～1°)／s，並消除繞其他兩軸的角速度。這時裝在星體上的太陽敏感器所形成的兩條帶狀視場也隨之轉動。這樣大的旋轉視場在空間總會搜索到太陽。當太陽進入平面時，繞軸的控制系統立即對衛星消旋，把太陽保持在平面內。然後繞俯仰軸的控制回路再使星體繞軸以(0.5°～1°)／s的速度轉動，使太陽沿平面進入平面，並將本體坐標系軸的正向或反向指向太陽，完成太陽捕獲。類似地，若太陽首先進入平面，則控制系統將太陽保持在平面內的同時，使星體繞軸旋轉，使太陽沿平面進入平面，從而捕獲太陽。*圖7.8*圖7。11*