航天器姿态运动学和动力学课件.pptVIP

若坐標系Ozyz中的分量已知，需要確定坐標系OXYZ中的分量，則利用兩個坐標系之間正交變換的逆矩陣就等於它的轉置矩陣這一性質，即得到（3.5）其中（3.6）(3.7)這樣，利用經典歐拉轉動，通過3個歐拉角就將航天器的本體坐標系Oxyz和質心平動坐標系相互聯繫起來了。基於歐拉轉動順序”3-1-3”，可以進一步將航天器的空間轉動角速度ω在本體坐標系中的分量用歐拉角表示，從而推導出航天器的姿態運動學方程。中國新一代通信衛星---東方紅三號如圖3．5所示。將角速度沿和軸分解，則,和在正交坐標系中的分量分別為：軸為，軸為，軸為。再將軸和軸分量按Ox和Oy軸分解，其結果表示如下：(3.8)或者以逆形式表示，即（3.9）式(3．8)或(3．9)即為航天器的一組姿態運動學方程。2.“1-2-3”旋轉類似地，也可以通過歐拉“1-2-3”旋轉將航天器的不同坐標系相互聯繫起來。例如從出發，進行以下3次旋轉：(1)繞(“l”)轉角(2)繞(“2”)轉角(3)繞(“3”)轉角於是坐標系Oxyz和之間的座標變換關係即為(3.10)(3.11)式中(3.12)同樣可得按照2-3-1，3-1-2，1-3-2，2-1-3，3-2-1等不同轉動順序的變換關係。當時，即在小角度變化情況下，可近似為(3．13)其中歐拉角分別稱為俯仰角、偏航角和滾動角，而Oz，oy，Oz軸分別稱為航天器的滾動軸、俯仰軸和偏航軸。相應地，利用“l-2-3”姿態角也可以將的分量表示出來，得到另一組航天器的姿態運動學方程，即(3．14)或者以逆形式表示為(3．15)衛星的動畫作為剛體的航天器的姿態動力學是以剛體的動量矩定理為基礎的。因此在確定了描述航天器姿態運動的各種坐標系和運動學之後，瞭解剛體的動量矩定理就成為研究航天器姿態動力學的一個重要條件。3.2航天器的姿態動力學3.2.1動量矩定理首先考察質點，如圖3．6所示，力對點的矩(3．16)其中矢徑，且A在力的作用線上。因此，力矩向量，垂直於由和作用線組成的平面,並且的指向按右手規則來確定。類似地，質點的動量對點0的矩可表示成(3．17)它垂直於質點的矢徑和動量所組成的平面，且的指向也由右手規則確定。靜力學裏曾指出，力對於通過點O的任一軸，例如Oz軸的矩，等於它對點O的矩在該軸上的投影，並且可以寫成=該動量矩具有量綱在國際單位制中，動量矩的常