自动驾驶：路径规划与决策_（4）.局部路径规划.docx

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2025-07-04 发布于境外
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自动驾驶：路径规划与决策_（4）.局部路径规划.docx

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局部路径规划

局部路径规划是自动驾驶车辆在动态环境中的关键任务之一。与全局路径规划不同，局部路径规划主要关注在较短的时间范围内（通常是几秒到几十秒），根据车辆当前的环境感知信息和动态障碍物的预测，生成车辆的最优行驶路径。这一过程需要考虑车辆的实时位置、速度、加速度等动力学约束，以及环境中的动态障碍物和交通规则。局部路径规划的目标是在保证安全的前提下，使车辆能够高效、平稳地行驶。

1.局部路径规划的基本概念

局部路径规划通常在以下几个方面进行：

实时性：局部路径规划需要在短时间内（通常是毫秒级）生成路径，以应对快速变化的环境。

安全性：路径规划必须确保车