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基于FPGA的全向移动机器人路径规划研究.pdf

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    摘要

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    在复杂多变的环境与海量数据处理需求的双重挑战下，移动机器人由于MCU资

    源限制，传统路径规划算法在复杂环境中往往面临两难选择：追求最优路径会牺牲实

    时性，而追求实时性则难以保证路径的最优性。针对这一问题，本文在遗传算法基础

    上，结合快速扩展随机树算法（Rapidly-exploringRandomTree,RRT），提出了一种

    新的改进遗传算法，能够在保证路径最优性的同时提升规划效率。此外，本文设计了

    的硬件

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