模糊控制的基本原理和方法课件.pptVIP

模糊控制的基本原理和方法●模糊邏輯控制器的基本結構輸出設定值▲模糊化部件▲知識庫▲決策邏輯—模糊控制系統的核心▲去模糊化部件模糊控制中，模糊系統行為按專家知識，以語言規則描述：多輸入多輸出（MIMO）轉化為多輸入單輸出（MISO）。一般規則表示如下：●模糊控制系統的設計1.模糊化的策略▲採用單點模糊化▲選擇合適的模糊函數☆考慮雜訊的概率密度函數。使☆對應於輸入測量（確定的）的範圍，語言變數域中應取多少元素，即xi中，i取何值？一般5~30。☆模糊變數術語集合的數目選取。在細分和粗分之間進行折中。一般為2~10。2.模糊規則的合理調整按照系統的動態行為可以合理地選擇和確定模糊規則：abcdefghijklmiiiiiiivvviviiviiiixxxixii8根據e和△e的方向和大小，選擇控制量的增量△u的大小和方向。有四種情況：有交叉點和峰、穀點。控制元規則：1。如果e和△e二者都為零，△u=0,保持現狀。2。如果e以滿意的速率趨向零，△u=0,保持現狀。3。如果e不是自校正，△u不為零，取決於e和△e的符號和大小。●對交叉點，△u符號和△e符號一樣。●對峰、穀點，△u符號和e符號一樣。6●●●●根據以上規則，我們可以選擇和設計模糊控制器的規則表6規則號e△e△u參考點1PBZEPBa2PMZEPMe3PSZEPSi4ZENBNBb5ZENMNMf6ZENSNSj7NBZENBc8NSZENMg9ZEZENSk10ZEPBPBd11ZEPMPMh12ZEPSPSi13ZEZEZE設置點關於語言相平面方法調整規則調節K1,K2,K3可以修正規則。什麼叫語言相平面？按誤差e(E)和誤差變化△e(△E)語言值和相應的規則，構成語言相平面E×△E,什麼叫語言軌跡？在相平面中，隸屬函數為最大的點的連線，改變K1,K2,K3改變相應語言軌跡，就可調節系統的動態行為（品質）。1313EE△E△E△E舉例：K3是由K1,K2決定的，增加模糊輸出語言值，就應增加K3。EE舉例：一階系統的調節。PBPMPMPSZEZEZEPBPMPMPSZEZEZEPBPSPSZEZEZENSPMPSPSZENSNSNMPSZEZEZENSNSNBZEZEZENSNMNMNBZEZEZENSNMNMNB△EE△EE上升時間慢，超調量大。11PBPMPMPSZEZEZEPBPMPBPMZEZEZEPBPMPSZEZEZENMPMPMPSZENSNMNBPMZEZEZENSNMNBZEZEZENMNMNMNBZEZEZENSNMNMNBE△E△EE少了一個NS減少超調。PM與前圖相同。△E△EEE3.模糊規則的完整性、一致性和交換性●對過程的每一狀態，都能推導出一個合適的控制規則，——控制規則的完整性。●子集的並，應該以一定程度?覆蓋有關論域——控制規則的?完整性。?0.5.●規則之間不存在矛盾.●PID控制器模糊增益調節模糊控制器應用的模式●模糊PID調節器模糊控制在MATLAB中的實現設計一模糊控制器使其超調量不超過1%，輸出的上升時間0.3。步驟1.確定e，de和u的論域2.e，de和u語言變數的選取3.規則的制定4.推理方法的確定假定被控對象的傳遞函數為：1.根據系統實際情況，選擇e，de和u的論域erange:[-11]derange:[-0.10.1]urange:[02]2.e，de和u語言變數的選取e8個：NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PBde7個：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PBU7個：N