基于Dixon消元的空间机械臂分析逆运动学研究.pdfVIP

南京航空航天大学硕士学位论文

摘要

空间机械臂在航天任务中有着越来越广泛的运用。针对空间机械臂绝对定位精度高的需求，

本文围绕机械臂的分析逆运动学问题，从结构参数精密测量、运动学建模以及逆运动学求解进

行了研究。论文主要研究内容如下：

首先，针对机械臂制造装配过程会产生参数误差的问题，采用基于固定轴不变量的结构参

数精密测量方法，有效提升了机械臂的绝对定位精度。该测量方法的优点是无需测量机械臂的

内部点，能够在机械臂结构参数未知的情况下测量。实验表明该精密测量方法能够将机械臂的

绝对定位精度提高到0.5mm以内。所测得的参数为机械臂运动学的精确建模奠定了基础。

其次，采用分析四元数对机械臂进行运动学建模，并提出一种二三轴平行的机械臂构型，

可以有效降低机械臂运动学计算的复杂度。与欧拉四元数相比，基于分析四元数的运动学方程

阶次较低，且方程数相对于变量数无冗余，降低了逆运动学计算的复杂性。在对模型分析的基

础上，设计一种二三轴平行的机械臂构型。与解耦机械臂相比，相邻轴平行的约束在工程中更

易满足，且其后三轴构型无特定约束，设计也更为灵活。

然后，针对机械臂逆运动学计算复杂、精度低等问题，采用改进的Dixon消元方法完成机

械臂的分析逆运动学求解，所得逆解具有精度高、实时性强的特点。在Dixon消元过程中，对

Dixon多项式进行降阶，有效降低了Dixon矩阵及结式的阶次，从而降低了多项式方程求解的

复杂度。进一步地，为提升逆运动学计算性能，采用分块矩阵加快行列式的求解速度，并利用

并行计算提高了机械臂的实时性。

最后，基于上述方法编写了一套机械臂运动学仿真软件，完成机械臂的运动学建模与精确

求解。将求解结果与现有数值方法进行比较，验证了本文建模与求解方法的正确性、及在求解

速度与精度上的优越性。

关键词：空间机械臂，结构参数测量，逆运动学，Dixon消元优化

I

基于Dixon消元的空间机械臂分析逆运动学研究

ABSTRACT

Theusageofspaceroboticarmsinspacemissionsisgrowing.Inordertoresponsethe

requirementforhighabsolutepositioningprecisioninroboticarms,thispaperfocusesontheaccurate

measurementofstructuralparameters,kinematicmodelingandinversekinematicssolutionforrobotic

armsinspace.Themaincontentsofthispaperareasfollows:

Firstly,inordertosolvetheproblemofinaccuratestructuralparametersduringthe

manufacturingandassemblyofroboticarms,thispaperadoptedaprecisestructuralparameter

measurementmethodbasedonfixedaxis,successfullyraisingtheroboticarmsabsolutepositioning

accuracy.Thismeasuringapproachhastheadvantageofnotrequiringtheroboticarmsinternalpoints

tobemeasured,anditcanbeusedevenin