自控系统概述.pptVIP

*黑龙江大学化学化工学院化工系—化工自动化及仪表—自控系统概述第1页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.1自动控制系统进料口执行器变送器调节器??进料口执行器变送器控制站控制系统的4个基本环节：被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器人工控制简单控制系统DCS系统第2页，共26页，星期日，2025年，2月5日几个常用术语：（1）被控对象需要实现控制的设备、装置或生产过程称为被控对象，简称对象。（2）被控变量对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理量称为被控变量。（3）控制变量（操纵变量）受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量称为控制变量或操纵变量。（4）干扰（扰动）除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素称为干扰。（5）设（给）定值工艺规定被控变量所要保持的数值。（6）偏差偏差本应是设定值与被控变量的实际值之差。但是，由于实际值无法获得，实际上在控制系统中通常把设定值与测量值之差定义为偏差。第3页，共26页，星期日，2025年，2月5日控制系统的组成：调节器被控对象测量变送装置+－SP执行器4～20mA4～20mA控制器被控对象测量变送装置+－SP执行器4～20mA4～20mAD/AA/D数字信号第4页，共26页，星期日，2025年，2月5日控制系统的方块图：调节器被控对象测量变送装置+－SP执行器调节器+－SP广义对象执行器、被控对象及测量变送环节统称为广义对象固定因素补偿因素第5页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.2系统运行的基本要求反馈是控制系统的输出（即被控变量）通过测量变送返回到控制系统的输入端，并与设定值比较的过程。若反馈的结果是使系统的输出减小，则称为负反馈若反馈的结果是使系统的输出增加，则称为正反馈自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的工业控制系统一般情况下都应为负反馈。第6页，共26页，星期日，2025年，2月5日闭环与开环闭环——系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统。此时系统根据设定值与测量值的偏差进行控制，直至消除偏差。调节器被控对象测量变送装置+－SP执行器开环——系统的输出没有被反馈回输入端，执行器仅只根据输入信号进行控制的系统称为开环系统。此时系统的输出与设定值与测量值之间的偏差无关。要实现自动控制，系统必须闭环。闭环控制系统稳定运行的必要条件是负反馈。第7页，共26页，星期日，2025年，2月5日正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的？）输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节例如：对于调节器来说，测量值增大，输出增大，称为正作用调节器能否构成负反馈系统和系统中各环节的特性有关液位调节器液体储槽液位变送器+－SP执行器进料口执行器变送器调节器“反”“正”“正”“正”“反”“反”由于被控对象和执行器的特性是由实际的工艺现场条件决定的，所以应当通过控制器的正、反作用特性来满足系统负反馈的要求。第8页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.3控制系统的分类（1）按被控变量对操作变量的影响分闭环控制系统——如：反馈控制开环控制系统——如：前馈控制第9页，共26页，星期日，2025年，2月5日（2）按补偿干扰的方法分反馈调节器执行器对象传感器、变送器+－SPxzeuqyf干扰f（t）?被控变量?调节器?操作变量?补偿干扰前馈前馈补偿器执行器对象传感器、变送器pqy干扰f干扰f（t）?变送器?补偿器?操作变量?补偿干扰前馈+反馈调节器执行器对象传感器、变送器+－SPxzey干扰f变送器前馈补偿器++思考：什么时候才能使用前馈控制？第10页，共26页，星期日，2025年，2月5日（3）按设定值的特点区分定值控制系统――设定值是由工艺要求给出的不变常数通常要求被控变量尽量与设定值保持一致。随动控制系统――设定值随时间不断发生变化通常要求被控变量尽可能地与设定值一起变化。（4）按控制系统的复杂程度区分简单控制系统复杂控制系统（5）按控制变量的名称区分温度控制系统压力控制系统……（6）按调节规律区分P