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第一章引言

1.总体设计

介于以往的循迹小车大部分都是基于光电传感器控制的，能够“规规矩矩”

的在赛道行驶，因此我们这里尝试速度上的突破，采用头控制来获得更高

的速度和更好的前瞻性。小车的基本工作原理为:以白色跑道为，通过

mc9s12xs128来调整、控制小车的速度和转向，实现小车在赛道上平稳正确的行

驶。

上位机

OV7620头

速度图表9s12单片机程图电机驱动

整性及准确性，我们选择了头.头具有光电传感器无法比拟的前瞻性，

能够对弯道提前做出判断，并且能够实现切内道和弯道直冲的效果以最大可能

提高速度。同时头又可分为cmos和ccd两类，ccd相对于cmos来说分辨率

及所得图像性噪比好，但耗电多，价格高；此外，跑道为黑白赛道，的图

像只需要处理成两种信号，并且由于S12的AD转换需要一定的处理时间，以致

头的分辨率也不可能太高，因此综合考虑，我们最终选择OV7620作为我们

的路径检测传感器，其次，对于速度传感器，可供选择的方案较多，最终我们

选用了精度比较高的接触式光电编。对于电机和舵机的控制，我们采取了

速度控制中较为常用的PWM宽带脉冲调制的方法，实现转速方向的准确控制。

关于电机的驱动，初步定为采用基于H桥电路的英飞凌bts7960作为电机

驱动。另外，对于系统控制部分的设计，初步定为闭环反馈控制算法PID。

因为循迹小车的制作是一个系统的工作，其中必然会出现很多错误。为了能

够更为方便的调试小车的循迹算法，我们决定通过无线器实时将小车

时的道路信息及小车所处状态发送到PC机上，通过matlab对数据进行、

分析、仿真，然后对小车的算法和参数作出相应的调整。

第二章机械设计

车模为1/10的Matiz仿真车模，如下图所示。控制采用前轮转向，后

轮驱动方案。

在买到车模以后，我们发现车模还有很多机械上的改进空间。要获得

更高的速度，机械设计必然是基础，任何的控制算法及软件程序都是在一定的

机械结构上来执行的，并且这种基础作用在软件程序达到一定高度时显

得格外重要。因此，我们对购得车模的机械部分作了相应的改进。

第一、

对主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角等进行改进。适合的主销后倾

角可以增加小车直线行驶的稳定性。参考资料，后倾角定在2~3

度。前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的

转向安全性和转向的轻便性，角度大概设为1度。主销内倾角相对

于