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盾构机4.8设计实例采用激光导引系统保持掘进方向本例重点研究闭环系统对扰动的响应设计目标是:选择适当的控制器增益K,使系统对期望角度有理想的响应,同时,由于扰动引起的误差尽可能地小4.8设计实例掘进机控制系统方框图模型Y(s)为掘进机运行方向的实际角度,R(s)为期望角度,Td(s)为扰动由期望输入、扰动输入产生的输出为:4.8设计实例系统对单位阶跃输入R(s)=1/s的稳态误差为:当期望输入r(t)=0,扰动为单位阶跃Td(s)=1/s,系统稳态输出为:4.8设计实例稳态时,K越大,扰动对实际输出的影响越小K=100时,实际输出稳态值为0.01
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