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单目视觉实时定位与建图优化算法：原理、应用与创新探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术、自动驾驶以及增强现实等领域正以前所未有的速度向前迈进，在这些前沿领域中，单目视觉实时定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为其中的关键支撑，正逐渐崭露头角，成为研究的焦点。该技术能够让搭载单目相机的设备在未知环境中，实时构建环境地图并确定自身在地图中的位置，为实现自主导航、智能交互等高级功能奠定了基础。

在机器人领域，无论是工业生产线上负责精密组装的机械臂，还是服务于日常生活的家用机器人，又或是执行复杂任务的