计算机控制技术第五章.pptVIP

(2)如果在比例调节的基础上系统的稳态误差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数TI，同时将第一步整定得到的比例系数KP缩小一些（比如取原来的80%），然后减小积分时间系数使在保持系统较好的动态性能指标的基础上，系统的稳态误差得到消除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数KP和积分时间系数TI从而实现满意的控制过程和整定参数。第94页，共161页，星期日，2025年，2月5日(3)如果使用比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不尽满意，则可以加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间系数TD为零，在第二步整定的基础上，增大微分时间系数TD，同时相应地改变比例系数KP和积分时间系数TI，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。第95页，共161页，星期日，2025年，2月5日表5.1给出了常见的PID控制器参数的选择范围。被控量特点KPTI(min)TD(min)流量对象时间常数小，并有噪声故KP较小，TI较小，不用微分。1～2.50.1～1?温度对象为多容量系统．有较大滞后，常用微分。1.6～53～100.5～3压力对象为容量系统，滞后一般不大。不用微分。1.4～3.50.4～3?液位在允许有稳态误差时，不必用积分和微分。1.25～5??第96页，共161页，星期日，2025年，2月5日二扩充临界比例度法

（临界稳定法）扩充临界比例度法是模拟控制器使用的临界比例度法的扩充，其整定步骤如下：(1)选择一合适的采样周期，一般应选它为对象的纯滞后时间的1/10以下，用Tmin表示。(2)用上述的Tmin，仅让控制器作纯比例控制，逐渐增大比例系数KP，直至使系统出现等幅振荡，记下此时的比例系数Kr，振荡周期Tr。第97页，共161页，星期日，2025年，2月5日(3)选择控制度。控制度Q定义为数字控制系统误差平方的积分与对应的模拟控制系统误差平方的积分之比，即：(4)选择控制度后，按表5.2求得采样周期T、比例系数KP、积分时间常数TI和微分时间常数TD。(5)按求得的参数运行，在运行中观察控制效果，用试凑法进一步寻求助满意的数值。第98页，共161页，星期日，2025年，2月5日表5.2扩充临界比例度法整定计算公式表控制度控制规律T/TrKP/KrTI/TrTD/Tr1.05PIPID0.030.0140.550.630.880.49?0.141.20PIPID0.050.0430.490.470.910.47?0.161.50PIPID0.140.090.420.340.990.43?0.202.00PIPID0.220.160.360.271.050.40?0.22模拟控制器PIPID?0.570.700.830.50?0.13简化扩充临界比例度法PIPID?0.100.450.600.830.50?0.125第99页，共161页，星期日，2025年，2月5日实际应用中并不需要计算出两个误差平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如：当控制度为1.05时，数字调节器的效果和模拟调节器相同；当控制度为2时，数字控制较模拟控制的质量差一倍。第100页，共161页，星期日，2025年，2月5日三扩充响应曲线法

（过渡过程响应法）扩充响应曲线法是将模拟控制器响应曲线法推广用来求数字PID控制器参数。这个方法首先要经过试验测定开环系统对阶跃输入信号的响应曲线。第101页，共161页，星期日，2025年，2月5日0ty(t)TmτPR图5.20对象的阶跃响应曲线具体步骤如下：(1)断开数字控制器，使系统在手动状态下工作，人为地改变手动信号，给被控对象一个阶跃输入信号。(2)用仪表记录下被控参数在此阶跃输入作用下的变化过程曲线，即对象的阶跃响应曲线，如图5.20所示。第102页，共161页，星期日，2025年，2月5日(3)在对象的响应曲线上过拐点p（最大斜率处）作切线，求出等效纯滞后时间τ相等效时间常数Tm，并求出它们的比值Tm/τ。(4)选择控制度。