过程装备控制基础.pptVIP

三串级控制系统的主要特点及应用3由于副回路的存在，对进入副回路的干扰有超前控制作用，因而减少了干扰对主变量的影响，即主回路对副对象具有“鲁棒性”，提高了系统的控制精度。“鲁棒性”又称“强壮性”——是用来描述控制系统的控制品质对对象特性变化的敏感程度。系统的控制品质对对象特征变化越不敏感，则“鲁棒性”越好。4副回路是一个随动控制系统，所以系统对负荷的改变有一定的自适应能力。T1给定值控制器1控制阀反应器f1温度测量变送器1u1me1－控制器2夹套温度测量变送器2－e2u2f2T2正正正负负第126页，共190页，星期日，2025年，2月5日三串级控制系统的主要特点及应用应用场合：串极控制系统适合于容量滞后和时间常数很大，干扰作用强而频繁，负荷变化大，对控制质量要求高的场合。典型场合：管式加热炉、夹套反应器的温度控制。第127页，共190页，星期日，2025年，2月5日7按系统克服干扰的方法划分：反馈控制系统前馈控制系统前馈--反馈控制系统§1.5控制系统的分类P8：△y=△y1+△y2=0前馈完全补偿第128页，共190页，星期日，2025年，2月5日§2.3.2前馈控制系统

我们所熟悉的反馈控制系统在实际生产中有广泛的应用，但其也有固有的缺点。反馈控制无法将扰动克服在被控变量偏离给定值之前，调节作用不及时，限制了其调节质量的进一步提高。故而产生了前馈控制系统。简单控制系统方块图被控变量干扰作用y给定值控制器执行器被控对象f测量元件与变送器yse=ym－ysumym偏差－控制信号操纵变量第129页，共190页，星期日，2025年，2月5日一前馈控制的基本原理及特点（扰动补偿）

1基本原理：是测量进入过程的干扰（包括外界干扰和设定值变化），并按其信号产生合适的控制作用去改变操纵变量，使被控变量维持在设定值上。2前馈控制的典型实例：换热器温度控制43第130页，共190页，星期日，2025年，2月5日一前馈控制的基本原理及特点（扰动补偿）

3前馈控制的方块图P8：△y=△y1+△y2=0前馈完全补偿4344第131页，共190页，星期日，2025年，2月5日4前馈控制的传递函数

5特点

①前馈控制是基于不变性原理工作的，比反馈控制及时有效

②前馈控制是属于“开环”控制

③前馈控制使用的是一种视对象特性而定的“专用”控制器

④一种前馈作用只能克服一种干扰要实现全补偿时，则必须Y（s）=0，同时F(s)≠0

第132页，共190页，星期日，2025年，2月5日二前馈控制的主要结构形式

1静态前馈控制

其目标是被控变量的完全不变性。前馈控制的缺点：①干扰多时，所需前馈通道数增加，控制系统投资增加；②受前馈控制模型精度的限制，模型误差会导致非完全补偿；③前馈控制算式中包含超前纯微分环节时，计算是近似的；第133页，共190页，星期日，2025年，2月5日经验凑试法整定参数的步骤有以下两种①先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。ytytytδ小于临界值tyδ太大δ偏小ytδ偏大ytδ适当δ等于临界值图2-24比例度对过渡过程的影响关键：“看曲线，调参数”ytytytTI太小TI适当tyTI=∞TI太太ytytytTD太大TD适当tyTD=0TD太小图2-31微分时间对系统过渡过程的影响图2-27积分时间I对过渡过程的影响第94页，共190页，星期日，2025年，2月5日（2）经验凑试法